本人有臺設備上有一臺搬運機構,垂直輸出軸安裝,馬達為400WA5伺服+5倍減速機,理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內。剛開(kāi)始調試時(shí),選擇的是實(shí)時(shí)增益調整功能,馬達振動(dòng),聲音很大。過(guò)了大概有15分鐘,馬達正常運行,期間我就是在試加減速和剛性,其它參數未動(dòng)。然后因為機構有點(diǎn)問(wèn)題,拆裝了一次,再次上電馬達又開(kāi)始振動(dòng)。我估計是因為實(shí)時(shí)增益調整沒(méi)有跟上外部的變化,所以我把實(shí)時(shí)增益調整設為無(wú)效,手動(dòng)調整參數(慣量比,剛性,位置環(huán)增益),可以正常運行。在客戶(hù)那邊有一個(gè)月時(shí)間沒(méi)有問(wèn)題。但昨天客戶(hù)反饋同樣的情況再次出現,實(shí)時(shí)增益調整設為無(wú)效,參數應該是沒(méi)有變化的。為何會(huì )出現這種情況?有什么應對措施?