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本人有臺設備上有一臺搬運機構，垂直輸出軸安裝，馬達為400WA5伺服+5倍減速機，理論計算所需扭矩在額定扭矩范圍之內。剛開(kāi)始調試時(shí)，選擇的是實(shí)時(shí)增益調整功能，馬達振動(dòng)，聲音很大。過(guò)了大概有15分鐘，馬達正常運行，期間我就是在試加減速和剛性，其它參數未動(dòng)。然后因為機構有點(diǎn)問(wèn)題，拆裝了一次，再次上電馬達又開(kāi)始振動(dòng)。我估計是因為實(shí)時(shí)增益調整沒(méi)有跟上外部的變化，所以我把實(shí)時(shí)增益調整設為無(wú)效，手動(dòng)調整參數（慣量比，剛性，位置環(huán)增益），可以正常運行。在客戶(hù)那邊有一個(gè)月時(shí)間沒(méi)有問(wèn)題。但昨天客戶(hù)反饋同樣的情況再次出現，實(shí)時(shí)增益調整設為無(wú)效，參數應該是沒(méi)有變化的。為何會(huì )出現這種情況？有什么應對措施？

嘗試下實(shí)時(shí)剛性重新調整

剛性調小一點(diǎn)

剛性已經(jīng)調整至4，和松下技術(shù)支持那邊溝通后，他建議將2.00參數變?yōu)?.具體原因他也沒(méi)有說(shuō)清楚

調整位置環(huán)和速度環(huán)增益