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臺達es2plc，plsy脈沖定位輸出過(guò)程中，出現中斷停止，停止后如何從中斷前的位置繼續輸出脈沖，直致脈沖輸出結束。請高手指點(diǎn)

提供一個(gè)想法，可以用m1000去傳送d1030給一個(gè)寄存器，然后中斷了這個(gè)寄存器的值就是中斷后的值，再啟動(dòng)用設定值和寄存器內部的值進(jìn)行減法運算，得出剩下要走的脈沖數，再把這個(gè)脈沖數傳送給plsy指令，這樣做有誤差，就是在停止的時(shí)候會(huì )有掃描時(shí)間產(chǎn)生的脈沖數未寫(xiě)進(jìn)d1030,，如果精度不高的情況下可以采用這種辦法。如果要求精確的話(huà)可以接伺服的脈沖輸出到高速計數器的輸入，用這個(gè)高速計數值來(lái)作為已走脈沖數，比用d1030來(lái)的準確，還有一種辦法是外部增加光柵尺，用光柵尺的脈沖輸出來(lái)當做當前已走脈沖數。要看定位精度來(lái)選擇用哪種方法，這只是我的個(gè)人想法，可以參考參考

再給你個(gè)更準確的方法，通信讀取伺服當前位置，再進(jìn)計算你要走到什么位置

直接有一個(gè)暫停命令的，恢復后可以接著(zhù)走的，仔細看一下手冊吧

你用定位指令，DRVI,DRVA,把中斷做到條件里面，當中段重新接通時(shí)，還是接著(zhù)原來(lái)的定位