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最近客戶(hù)提出個(gè)要求，就是在機器自動(dòng)運行過(guò)程中按下暫停鍵，機器暫停運行，這時(shí)可進(jìn)行任意的手動(dòng)操作，再按繼續則機器在原來(lái)暫停的狀態(tài)接著(zhù)往下運行，請問(wèn)這個(gè)程序要怎么處理，各位大神有做過(guò)相應的案例嗎，請賜教

比如運載小車(chē)。暫停后回原點(diǎn)再來(lái)！

1.手動(dòng)跟自動(dòng)分開(kāi)，自動(dòng)程序暫停后，記住暫停時(shí)的狀態(tài)
2.然后可以直接用手動(dòng)程序
3.恢復暫停時(shí)的狀態(tài)（這一步我是需要手動(dòng)恢復）
4.按啟動(dòng)，比較狀態(tài)，是暫停時(shí)的狀態(tài)繼續啟動(dòng)，不是暫停時(shí)的狀態(tài)就輸出一個(gè)提示
LD    M100  手動(dòng)
ANI    M200  自動(dòng)
LDI    M100
AND    M200
ORB    
OUT    Y000
END    

用步進(jìn)流程控制，每步加上暫停條件進(jìn)去。

同問(wèn)，如果設備有伺服和氣缸手動(dòng)位置變化了，各位怎么做記憶位置，再去自動(dòng)會(huì )不會(huì )撞機。

狀態(tài)機方式，不用流程寫(xiě)

條件跳轉指令，再合適不過(guò)了。

可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設備上使用了。

同問(wèn)這個(gè)問(wèn)題

引用

引用第7樓zm19870128于2018-07-19 08:26發(fā)表的  :
可以用WXOR指令！此指令本人已經(jīng)在設備上使用了。

這里用異或指令？怎么用法

我們的客戶(hù)原來(lái)更厲害，要求有自動(dòng)隨時(shí)能切換，機器動(dòng)了任何位置動(dòng)作都能切換自動(dòng)繼續運行。其實(shí)你只要抓住一點(diǎn)就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠是這一條主線(xiàn)，把每個(gè)狀態(tài)記錄好就可以了！

引用

引用第10樓uu.liu于2018-07-19 10:08發(fā)表的  :
我們的客戶(hù)原來(lái)更厲害，要求有自動(dòng)隨時(shí)能切換，機器動(dòng)了任何位置動(dòng)作都能切換自動(dòng)繼續運行。其實(shí)你只要抓住一點(diǎn)就可以，就是你要做的產(chǎn)品永遠是這一條主線(xiàn)，把每個(gè)狀態(tài)記錄好就可以了！

后來(lái)實(shí)現了嗎？