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各位大神好，絕對值全閉環(huán)是不是伺服電機和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

全閉環(huán)，是怎么做的；伺服加裝的全閉環(huán)模塊？

客戶(hù)要求伺服和電機用松下A5或者A6系列，外部位移傳感器用海德漢光柵尺。要求必須用全閉環(huán)絕對式控制。
松下A5或者A6系列伺服帶有外部位移傳感器接口（X5口）可以和光柵尺組成全閉環(huán)�，F在是我不清楚絕對式全閉環(huán)系統是不是伺服電機編碼器和光柵尺（光柵尺肯定是絕對式的）都必須用絕對式的。如果伺服電機編碼器用增量式的可以和絕對式的光柵尺組成絕對式系統？

編碼器用哪種都可以的。穩當一些就用絕對位置編碼器。數控機床也是這么用的。精度也高。既然都已經(jīng)加了光柵尺了，那么選好一些馬達也是應該的。松下的伺服和三菱的比較還是遜色一些。

所謂絕對是伺服上電的時(shí)候讀取編碼器的位置，編碼器帶電池的都是絕對的，你要組成全閉環(huán)的，外掛光柵必須是帶電池的，外掛光柵之后好像電機本身的編碼器就沒(méi)用了，理論上是這樣的。

外部編碼器建議使用絕對值編碼器，實(shí)現速度、位置的雙閉環(huán)

全閉環(huán)分兩種，一種是電機全閉環(huán)，一種是機械全閉環(huán)。電機全閉環(huán)相對比較簡(jiǎn)單，選用通訊型伺服驅動(dòng)器和絕對值型電機就可以了，PLC或運動(dòng)控制器通過(guò)通訊的方式控制驅動(dòng)器讓電機行走到指定的位置，驅動(dòng)器通過(guò)通訊反饋回電機的當前位置，但是，這種方式只能保證電機到達了想要定位的位置，而機械結構實(shí)際有沒(méi)有到位并不清楚，而且由于機械結構的加工精度問(wèn)題，很難保證高精度定位；機械全閉環(huán)，是在電機負載側的移動(dòng)機構上加裝絕對值編碼器（圓周運動(dòng)機構）或位移傳感器（直線(xiàn)運動(dòng)機構），PLC或運動(dòng)控制器使用PID方式，對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行速度模式控制，并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋機械結構的實(shí)際位置，這種全閉環(huán)的方式，因為在調試時(shí)需要反復的對PID參數進(jìn)行調整，所以調試過(guò)程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項目上可以實(shí)現μ級的定位精度。

謝謝各位大佬們的指點(diǎn)。

:安川伺服絕對值編碼器怎么通訊讀取的