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大家誰(shuí)有自動(dòng)送料機皮帶程序啊，就是通過(guò)幾條變頻皮帶機，最后一條是伺服皮帶機，把物料從無(wú)序的狀態(tài)排成等間隔狀態(tài)，準確送給枕式包裝機送料皮帶的撥叉里面。
有個(gè)程序需實(shí)現思路就行謝謝了

本人理解為伺服皮帶線(xiàn)步進(jìn)運行，越往后面的皮帶線(xiàn)輸送速度要比前面的慢，拉開(kāi)距離，再考慮第1條線(xiàn)步進(jìn)運行時(shí)，第2條線(xiàn)根據工件實(shí)時(shí)位置調節輸送速度，以確保工件過(guò)度時(shí)平穩、速度一致

謝謝樓上，在討論一下我現在看到的現場(chǎng)是改造現枕式包裝機不動(dòng)還是原來(lái)的操作，只是在枕式包裝機皮帶和原來(lái)人工那料的皮帶中間加 了一條伺服皮帶來(lái)代替人工從皮帶上那料放到枕式包裝機的皮帶撥叉里的動(dòng)作過(guò)程�，F場(chǎng)只是在撥叉皮帶的驅動(dòng)軸安裝了一個(gè)600線(xiàn)普通編碼器。A信號和Z信號接到PLC處理。還有在新加的伺服皮帶靠近出口10多厘米處有一對光電檢測有無(wú)物料。另外把原來(lái)的送料皮帶改為變頻調速也有新加伺服皮帶的PLC控制速度。來(lái)料有時(shí)的間距不太規則又大有小需要伺服皮帶準確的把物料送到后端的枕式包裝機皮帶的撥叉里（皮帶上均勻分布了若干個(gè)撥叉，物料要到前一個(gè)撥叉和后一個(gè)撥叉中間），在這期間如果來(lái)料距離大或小伺服皮帶還會(huì )根據撥叉皮帶的速度和位置來(lái)做調整，保證一個(gè)撥叉里不會(huì )有倆個(gè)物料和沒(méi)有物料，如果實(shí)在調整不過(guò)來(lái)會(huì )報警。

我的理解：是否可以在皮帶線(xiàn)入口處加一個(gè)光電檢測物料，當入口有物料走定長(cháng)，走完后等入口有料后再走定長(cháng)。就可以保證所有物料的距離一樣。

我再網(wǎng)上搜到的資料，沒(méi)有明白實(shí)現方法， 我見(jiàn)到的就是只在設備上加了一個(gè)SV1伺服部分，其它還是原來(lái)的
歡迎大家討論算法

三樓那樣思路也值得考慮一下，單總感覺(jué)不太理想

頂起來(lái)看有高手出出主意不，我也遇到過(guò)這種問(wèn)題，同請教高手指點(diǎn)

后端調整皮帶由伺服控制，前端送料皮帶用變頻器控制，其滾筒上裝編碼器（用于測皮帶位移值和速度），皮帶入口上裝光電開(kāi)關(guān)，作用有二：一是感應到物料時(shí)記錄當前位移值A,將A加上一個(gè)固定長(cháng)度L(L必須大于或等于送料皮帶長(cháng)度，因為調整是在調整皮帶上執行的)，也就是說(shuō)感應到物料時(shí)將調整位置C=A+L存入隊列1中。二是感應到物料時(shí)將當前位移值減去上一個(gè)產(chǎn)品的位移值，就是與前一個(gè)產(chǎn)品的間隔值D，將設定的間隔值E減去當前間隔值D就等于補償值F(可以為正，也可為負)，F=0，后端調整皮帶與前端送料皮帶同步運行；F>0，說(shuō)明間隔小了，后端調整皮帶以速度大于前端送料皮帶速度運行；F<0，說(shuō)明間隔大了，后端調整皮帶以速度小于前端送料皮帶速度運行；也就是說(shuō)感應到物料時(shí)將補償值F=E-D存入隊列2中。運行中不斷地讀取編碼器當前值G，當
G>=C（這里的G，C必須對應同一個(gè)產(chǎn)品）時(shí)執行補償動(dòng)作。對于PLC,必須要有電子凸輪功能才能完成前述操作

具體來(lái)說(shuō)，編碼器作為主軸，設一虛擬軸作為輔助軸（執行補償功能）。當F=0，輔助軸位移=0，伺服輸出軸與主軸同步;F<>0，伺服輸出軸的運動(dòng)由主軸位移疊加上輔助軸的補償位移F

實(shí)際操作中，只要設定好相關(guān)的參數，凸輪曲線(xiàn)是一條45°的直線(xiàn)，只要算出F,伺服的補償動(dòng)作會(huì )自動(dòng)給出，補償運動(dòng)的速度等都不需要我們操心。以上操作是針對三菱PLC來(lái)說(shuō)的，至于其他的PLC，我想，只要有電子凸輪功能，都可以達到同樣的效果。

現場(chǎng)是用的臺達DVP20EX2,應該沒(méi)有電子凸輪功能，現在我有想到一另個(gè)問(wèn)題就是包裝機的皮帶撥叉位置是怎么采集計算。速度好理解用個(gè)定時(shí)中斷做速度采集計算。但是它的皮帶上有大約20多個(gè)撥叉均勻分布，就加一個(gè)編碼器用它的A和Z脈沖信號進(jìn)入PLC的X0和 X7輸入是怎么做到周期性的檢測撥叉位置。斷電后單獨轉動(dòng)包裝機皮帶改變撥叉位置再重新上電也不影響運行。在撥叉快到伺服皮帶出口是有個(gè)光電檢測撥叉好理解，但是沒(méi)有光電就一個(gè)編碼器是怎么實(shí)現?我看屏了可以設置撥叉數量和間隔，撥叉位置設置可以前移和后移脈沖數，請高手指教!

我認為應該是馬達轉一圈，撥叉向前走一個(gè)位置，也就是說(shuō)馬達轉一圈對應一個(gè)撥叉。這樣就好確定原點(diǎn)了，當感應到Z脈沖信號
X7后伺服再向前走設定的脈沖數再停下來(lái)，這個(gè)就是撥叉的原點(diǎn)，以原點(diǎn)為參考點(diǎn)，伺服當前值相對于原點(diǎn)的距離就是撥叉位置