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我有一個(gè)項目有兩根伺服軸簡(jiǎn)稱(chēng)X，Y軸。X軸做左右移動(dòng)，Y軸前后移動(dòng)，Y軸上裝了一個(gè)力傳感器。工作時(shí)我們首先將Y軸壓被測物體此時(shí)會(huì )有一個(gè)力值假設是100g，然后正常運動(dòng)的時(shí)候X軸帶著(zhù)Y軸在工件上運動(dòng)，現在的問(wèn)題是工件不怎么平導致力值在運動(dòng)中不是100g而是在變化，我現在想通過(guò)力值得變化在X軸運動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)調整Y軸，這需要怎么來(lái)實(shí)現呢？哪位大神指導一下，謝謝！

不知你具體結構，我以前做的是電機通過(guò)一個(gè)彈簧結構對目標施壓，精度要求不高，做程序就是給定一個(gè)壓力允許誤差范圍。比如像你說(shuō)的100g，那我設置一個(gè)正負5的范圍，在95-105之間就停止，不然的話(huà)就讓電機來(lái)回糾正調節。

你的力傳感器傳出來(lái)的模擬量來(lái)控制伺服速度，問(wèn)題是你的力傳感器精度有這么高嗎？不行的話(huà)可以試試接觸式位移傳感器

我以前倒是做過(guò)一個(gè)打磨機項目。也是用的力矩控制。不過(guò)勉強能用。談不上好。

我提供一下這個(gè)思路，試試PID控制 plsV的速度值，為零的時(shí)候停止驅動(dòng)