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清零信號， 各大廠(chǎng)商都有這個(gè)信號。
這個(gè)信號的用途， 根據說(shuō)明書(shū)， 是給回原點(diǎn)用的。
在回原點(diǎn)最后的延信號時(shí)， CR程序 置ON一周期。
目的是使伺立即停止。

清零信號好多家伺服都有的吧。。。這個(gè)清零主要是用來(lái)回原點(diǎn)的時(shí)候用，，用來(lái)清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來(lái)達到精準回原點(diǎn)的效果。。。其實(shí)，如果你回原點(diǎn)的速度很慢而且回原點(diǎn)要求不高，可以不用

絕對位置回完原點(diǎn)之后，執行CR輸出，清楚當前位置為0，可以讓再次通電時(shí)，讀出的位置為0

請問(wèn)這個(gè)偏差計數器清零信號具體怎么用，接好線(xiàn)以后，回原點(diǎn)結束，零點(diǎn)信號觸發(fā)驅動(dòng)器內部自動(dòng)清零嗎？是否需要置位一下輸出訊號Y呢？

引用

引用第2樓淡淡雨季于2018-09-17 10:11發(fā)表的  :
清零信號好多家伺服都有的吧。。。這個(gè)清零主要是用來(lái)回原點(diǎn)的時(shí)候用，，用來(lái)清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來(lái)達到精準回原點(diǎn)的效果。。。其實(shí)，如果你回原點(diǎn)的速度很慢而且回原點(diǎn)要求不高，可以不用

這功能我從來(lái)沒(méi)用過(guò)，三菱包括臺達、松下伺服、都沒(méi)用過(guò)這CL個(gè)功能，不影響正常使用     

要配合伺服的位置到達判定范圍和誤差計數器來(lái)使用，伺服的實(shí)時(shí)位置不是一個(gè)確定值是連續抖動(dòng)的，且實(shí)際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過(guò)實(shí)際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達信號實(shí)際上是一個(gè)范圍比較的輸出，比如目標位置轉換成編碼器反饋數值是10000，位置到達判定范圍是100個(gè)反饋脈沖，那么伺服運行到9900~10100這個(gè)范圍內并完成減速到達速度0（速度0也是一個(gè)范圍值，并不是真的0）后就會(huì )給出伺服到達信號并鎖定下來(lái)，這個(gè)值不是越小越好，伺服會(huì )讓自己鎖定在這個(gè)區間內也就是誤差計數器（當前位置減去目標位置的絕對值）的實(shí)時(shí)值，太小的范圍值會(huì )造成在這個(gè)范圍上下反復糾正位置，導致震蕩，而太大的范圍肯定會(huì )影響精度，比如說(shuō)此處的脈沖單位如果轉化為μm，100個(gè)μ米不過(guò)是0.1mm，大部分環(huán)境 下都夠用了。

但是范圍值就導致一個(gè)問(wèn)題，理論上回零后伺服的當前位置應該是絕對為0的，但是根據上面的描述明顯不是，還殘存一個(gè)數值這個(gè)數值就是誤差計數器的當前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統內有累積誤差的風(fēng)險，所以設置了一個(gè)消除誤差的功能，在回零后將誤差計數器也清零，即將當前的位置（外部參考：零點(diǎn)）作為絕對的0.

實(shí)際使用過(guò)程中，因為這個(gè)數值太小，一般肉眼都看不出來(lái)，可以不關(guān)注。

要求極高的場(chǎng)合，一般會(huì )嚴格參考伺服手冊上給出的使用方式，包括接線(xiàn)和功能設置，都會(huì )考慮使用這個(gè)信號。