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這個(gè)扭力是怎么計算的啊

伺服的扭矩*減速比

最好是用扭力搬手實(shí)測一下，然后再設定給伺服電機作為控制參數。

1，首先需要選定用扭矩模式或者使用速度模式加扭力限制.
2，伺服電機需要設置扭矩模式（或速度模式+扭力限制）相關(guān)的增益參數，跟據外部模擬量輸入類(lèi)型電壓或電流方式（跟據外部模擬量接線(xiàn)方式進(jìn)行設置），一般電壓模式有-10V--+10V，分別對應電機反轉最大扭力和正轉的最大扭力，如果直接通過(guò)輸入電壓或電位器調節電壓也可以實(shí)現調節電機的扭力，
3，如果是使用上位機或使用PLC系統來(lái)控制模擬量的大小的話(huà)就需要用到模擬量轉換模塊，即把數字量轉換成模擬量輸出，需要知道模擬量模塊分辯率，即+-10V電壓模擬量對應的數字量是多少，三菱PLC模擬量模塊是32000，即32000數字量對應10V電壓，分辨率為10/32000（這個(gè)就相當于定位控制中電機轉一圈的周長(cháng)或導程對應的脈沖數一樣），根據這個(gè)對應關(guān)系就可以計算出扭力大小，
4，100W的伺服電機的額定扭力是0.32NM，即+-0.32NM=+-10V=+-32000，當然這里的=號不是實(shí)際的=號，而是一種比例關(guān)系，假設需要電機輸出0.16NM的扭力，那么需要的電壓就是5V，如果用PLC模擬量來(lái)控制就是16000數字量，
5，如果需要了解這里面的控制，最好多看看伺服電機參數手冊，和PLC模擬量控制手冊。

直接往驅動(dòng)器對應地址寫(xiě)目標扭矩不可以嗎？為什么要搞模擬量？

4樓所說(shuō)的使用直接參數設置加外部的啟動(dòng)信號（控制使能信號就可以）也是可行的方案，這種方法比較直接和簡(jiǎn)單，對于單一的扭力和速度控制比較方便，不 需要上位機就可以直接控制電機的啟動(dòng)運行，缺點(diǎn)就是如果需要修改和變更速度就需要重新設置參數；如果使用伺服電機或智能電批的話(huà)，一般適用于多段扭力和速度控制。
如果在鎖螺絲的過(guò)程中修改扭力和速度就需要使用上位機與伺服電機驅動(dòng)器使用通迅方式或者使用模塊量控制來(lái)改變電機的扭力和轉速，曾經(jīng)做過(guò)一個(gè)項目，客戶(hù)要求實(shí)現6段扭力和速度控制，也就是跟據鎖螺絲的工藝要求，在整個(gè)鎖螺絲的過(guò)程中不斷的切換扭力和轉速，因為螺絲比較長(cháng)，用一兩段速度和扭力跟本就鎖不進(jìn)去。