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無(wú)人搬運系統，需要的找我

word文件打不開(kāi)~~俺的版本太低了~

簡(jiǎn)易型無(wú)人搬運車(chē)
無(wú)人搬運車(chē)系統簡(jiǎn)稱(chēng)ＡＧＶＳ，是當今柔性制造系統（ＦＭＳ）和自動(dòng)化倉儲系統中物流運輸的有效手段。無(wú)人搬運車(chē)系統的核心設備是無(wú)人搬運車(chē)（ＡＧＶ），作為一種無(wú)人駕駛工業(yè)搬運車(chē)輛，ＡＧＶ在本世紀50年代即得到了應用。一般用蓄電池作為動(dòng)力，載重量從幾公斤到上百?lài)�，工作�?chǎng)地可以是辦公室、車(chē)間，也可以是港口、碼
頭�，F代的ＡＧＶ都是由計算機控制的，車(chē)上裝有微處理器。多數的ＡＧＶＳ配有系統集中控制與管理計算機，用于對ＡＧＶ的作業(yè)過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構件以及控制ＡＧＶ的路線(xiàn)。

無(wú)人搬運車(chē)的引導方式主要有電磁感應引導、激光引導和磁鐵陀螺引導等方式，其中以激光引導方式發(fā)展較快，但電磁感應引導和磁鐵陀螺引導方式占有較大比例。電磁感應引導是利用低頻引導電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝
置引導無(wú)人搬運車(chē)運行。其基本工作原理是交變電流流過(guò)電纜時(shí)，在電纜周?chē)�產(chǎn)生電磁場(chǎng)離導線(xiàn)越近處磁場(chǎng)強度越大，遠處其磁場(chǎng)強度弱。通過(guò)感應線(xiàn)圈的電磁場(chǎng)在線(xiàn)圈兩端感應出電壓，這一電壓與磁場(chǎng)強度成正比。當電纜處于線(xiàn)圈中間時(shí)，左右線(xiàn)圈的電壓相等，轉向信號為零。當引導天線(xiàn)偏向引導電纜的任一側時(shí)，一側線(xiàn)圈電壓升高，另一側的電壓降低，兩個(gè)感應線(xiàn)圈的電位差就是操縱ＡＧＶ轉向的信號，從而控制轉向電機來(lái)校正ＡＧＶ的運行方向。
    這種激光導引的搬運車(chē)可以不在人監督的情況下完成物體的搬運，人只要在第一次搬運時(shí)引導搬運車(chē)完成一次學(xué)習，搬運車(chē)就會(huì )自動(dòng)完成剩下的任務(wù)。
    自動(dòng)搬運車(chē)就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。來(lái)計算自己的位置以及運動(dòng)的方向，實(shí)現自動(dòng)搬運。
    在ＡＧＶ運行路線(xiàn)的地表下埋設若干條不同頻率電流的電纜，由ＡＧＶ控制器通過(guò)天線(xiàn)分別檢測出信號，用于控制和引導ＡＧＶ沿指定路線(xiàn)運行。天線(xiàn)及其感應線(xiàn)圈用于檢測ＡＧＶ相對于引導電纜的偏移量，精確校正ＡＧＶ的運行方向。這種引導方式屬于傳統的方式，技術(shù)較成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺點(diǎn)是需要在運行線(xiàn)路的地表下埋設電纜，施工時(shí)間長(cháng)，費用高，不易變更路線(xiàn)，這種引導方式適用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在較
廣泛地應用�！〖す庖龑У墓ぷ髟�理利用安裝在ＡＧＶ上的激光掃描器識別設置在其活動(dòng)范圍內的若干個(gè)定位標志來(lái)確定其坐標位置，從而引導ＡＧＶ運行，這種工作方式屬于導航式引導。激光掃描器一般安裝在ＡＧＶ的較高位
置，使各定位標志與激光掃描器較好地呼應，并通過(guò)系統的串行口與ＡＧＶ的控制板聯(lián)接。定位標志是由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過(guò)一個(gè)內部反射鏡以一定的轉速旋
轉，對周?chē)�進(jìn)行掃描，測出每個(gè)定位標志的距離和角度，計算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐標，從而引導ＡＧＶ按照預先設定的路線(xiàn)運行�？梢岳�用學(xué)習軟件找出相應的定位標志，并將其坐標位置存儲起來(lái)。
    輥道式激光無(wú)人駕駛搬運車(chē)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基礎上變型設計的又一種新產(chǎn)品。其控制系統和總體外形模式基本未變，只是在移載系統方面進(jìn)行了變換，還加強了驅動(dòng)功率和電池容量，以便于適應野外爬坡要求。該車(chē)技術(shù)指標先進(jìn)，結構簡(jiǎn)單，造型美觀(guān)，移動(dòng)靈活實(shí)用，作業(yè)效率高。該輥道式激光ＡＧＶ已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫自動(dòng)化搬運系統，借助于托盤(pán)裝載，自動(dòng)地將不同地點(diǎn)相同高度站臺上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運。也可用于其它自動(dòng)化倉庫，以站臺或輸送機為裝卸點(diǎn)進(jìn)行入（出）庫搬運作業(yè)。采用這種搬運車(chē)的環(huán)境要求是站臺必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，ＡＧＶ�？吭谡九_邊，ＡＧＶ上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動(dòng)作，實(shí)現貨物

移送，因此，系統要求托盤(pán)標準，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點(diǎn)是作業(yè)效率高。在結構上輥道式激光無(wú)人駕駛搬運車(chē)具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1 ）按模塊化和系列化設計結構。該搬運車(chē)結構是按模塊化、系列化進(jìn)行變
型設計的，基本與推挽式車(chē)型結構具有通用性和互換性，只是將推挽式移載系統改為輥道式移載系統。（2 ）搬運車(chē)上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式，由一臺減速電動(dòng)機帶動(dòng)。當執行裝貨任務(wù)時(shí)，ＡＧＶ�？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，車(chē)上輥道先轉動(dòng)，然后站臺輥道轉動(dòng)，貨物送至車(chē)上輥道。當貨物到達ＡＧ中心部位，由對中到位
檢測器確認載貨托盤(pán)已在規定位置，ＡＧＶ自行駛向目標地點(diǎn)。將載貨托盤(pán)卸到站臺輥道的過(guò)程是：ＡＧＶ�？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，站臺輥道先轉動(dòng)，車(chē)上輥道后轉動(dòng)，載貨托盤(pán)送至站臺輥道，確認卸貨任務(wù)完成后ＡＧＶ駛向下一目標。（3 ）裝卸過(guò)程是在小車(chē)與站臺對接平面，靠輥道滾動(dòng)完成，沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的移載裝置。（4 ）輥道
裝置是獨立的整套部件，便于變型設計成鏈式或帶式的ＡＧＶ。
    由于ＡＧＶ的激光引導裝置可以采用標準的器件、控制板和軟件，所以與其它引導方式比較，具有容易安裝、容易編程和性能價(jià)格比高等優(yōu)點(diǎn)，在導航式引導方式中，激光引導的定位精度比較高。其缺點(diǎn)是比電磁感應式引導的成本高一些，且在有些使用環(huán)境中易受干擾。
    隨著(zhù)傳感技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，ＡＧＶ也在向智能化方向發(fā)展，因此也稱(chēng)ＡＧＶ為智能搬運車(chē)。相信智能化技術(shù)的應用一定會(huì )使ＡＧＶ面臨一個(gè)更廣闊的發(fā)展。

幫助一樓一下。   

呵呵，謝謝樓上了。

以前在的單位有套倉儲系統類(lèi)似與此，只是以前接觸很少沒(méi)有研究過(guò)�？磥�(lái)也是比較大的工程才有用到這個(gè)~
如何能更加智能化一些呢~~有待研究��！

很好的資料，要努力學(xué)習啊
謝謝大大的分享,,,,,,,,

很好的資料,有待研究

我做機器人搬運，呵呵，川崎