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沒(méi)有解決不了的問(wèn)題,只有去不去研究
級別: 略有小成
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圖片:
![]() 無(wú)人搬運系統,需要的找我 |
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sjm213
有小知識,無(wú)大學(xué)問(wèn)。
級別: 論壇版主
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word文件打不開(kāi)~~俺的版本太低了~ |
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雪花飄飄
級別: VIP會(huì )員
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簡(jiǎn)易型無(wú)人搬運車(chē) 無(wú)人搬運車(chē)系統簡(jiǎn)稱(chēng)AGVS,是當今柔性制造系統(FMS)和自動(dòng)化倉儲系統中物流運輸的有效手段。無(wú)人搬運車(chē)系統的核心設備是無(wú)人搬運車(chē)(AGV),作為一種無(wú)人駕駛工業(yè)搬運車(chē)輛,AGV在本世紀50年代即得到了應用。一般用蓄電池作為動(dòng)力,載重量從幾公斤到上百?lài),工作?chǎng)地可以是辦公室、車(chē)間,也可以是港口、碼 頭,F代的AGV都是由計算機控制的,車(chē)上裝有微處理器。多數的AGVS配有系統集中控制與管理計算機,用于對AGV的作業(yè)過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化,發(fā)出搬運指令,跟蹤傳送中的構件以及控制AGV的路線(xiàn)。 無(wú)人搬運車(chē)的引導方式主要有電磁感應引導、激光引導和磁鐵陀螺引導等方式,其中以激光引導方式發(fā)展較快,但電磁感應引導和磁鐵陀螺引導方式占有較大比例。電磁感應引導是利用低頻引導電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝 置引導無(wú)人搬運車(chē)運行。其基本工作原理是交變電流流過(guò)電纜時(shí),在電纜周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)離導線(xiàn)越近處磁場(chǎng)強度越大,遠處其磁場(chǎng)強度弱。通過(guò)感應線(xiàn)圈的電磁場(chǎng)在線(xiàn)圈兩端感應出電壓,這一電壓與磁場(chǎng)強度成正比。當電纜處于線(xiàn)圈中間時(shí),左右線(xiàn)圈的電壓相等,轉向信號為零。當引導天線(xiàn)偏向引導電纜的任一側時(shí),一側線(xiàn)圈電壓升高,另一側的電壓降低,兩個(gè)感應線(xiàn)圈的電位差就是操縱AGV轉向的信號,從而控制轉向電機來(lái)校正AGV的運行方向。 這種激光導引的搬運車(chē)可以不在人監督的情況下完成物體的搬運,人只要在第一次搬運時(shí)引導搬運車(chē)完成一次學(xué)習,搬運車(chē)就會(huì )自動(dòng)完成剩下的任務(wù)。 自動(dòng)搬運車(chē)就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束,然后接受由四周反射回的激光束。來(lái)計算自己的位置以及運動(dòng)的方向,實(shí)現自動(dòng)搬運。 在AGV運行路線(xiàn)的地表下埋設若干條不同頻率電流的電纜,由AGV控制器通過(guò)天線(xiàn)分別檢測出信號,用于控制和引導AGV沿指定路線(xiàn)運行。天線(xiàn)及其感應線(xiàn)圈用于檢測AGV相對于引導電纜的偏移量,精確校正AGV的運行方向。這種引導方式屬于傳統的方式,技術(shù)較成熟,AGV本身的成本低,工作可靠。其缺點(diǎn)是需要在運行線(xiàn)路的地表下埋設電纜,施工時(shí)間長(cháng),費用高,不易變更路線(xiàn),這種引導方式適用于大中型的AGV,目前仍在較 廣泛地應用!〖す庖龑У墓ぷ髟砝冒惭b在AGV上的激光掃描器識別設置在其活動(dòng)范圍內的若干個(gè)定位標志來(lái)確定其坐標位置,從而引導AGV運行,這種工作方式屬于導航式引導。激光掃描器一般安裝在AGV的較高位 置,使各定位標志與激光掃描器較好地呼應,并通過(guò)系統的串行口與AGV的控制板聯(lián)接。定位標志是由高反光材料制成,固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過(guò)一個(gè)內部反射鏡以一定的轉速旋 轉,對周?chē)M(jìn)行掃描,測出每個(gè)定位標志的距離和角度,計算出AGV的X、Y坐標,從而引導AGV按照預先設定的路線(xiàn)運行?梢岳脤W(xué)習軟件找出相應的定位標志,并將其坐標位置存儲起來(lái)。 輥道式激光無(wú)人駕駛搬運車(chē)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是在推挽式激光AGV基礎上變型設計的又一種新產(chǎn)品。其控制系統和總體外形模式基本未變,只是在移載系統方面進(jìn)行了變換,還加強了驅動(dòng)功率和電池容量,以便于適應野外爬坡要求。該車(chē)技術(shù)指標先進(jìn),結構簡(jiǎn)單,造型美觀(guān),移動(dòng)靈活實(shí)用,作業(yè)效率高。該輥道式激光AGV已用于 煙草行業(yè)的煙葉庫自動(dòng)化搬運系統,借助于托盤(pán)裝載,自動(dòng)地將不同地點(diǎn)相同高度站臺上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運。也可用于其它自動(dòng)化倉庫,以站臺或輸送機為裝卸點(diǎn)進(jìn)行入(出)庫搬運作業(yè)。采用這種搬運車(chē)的環(huán)境要求是站臺必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道,AGV?吭谡九_邊,AGV上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動(dòng)作,實(shí)現貨物 |
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雪花飄飄
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移送,因此,系統要求托盤(pán)標準,傳遞高度一致,輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點(diǎn)是作業(yè)效率高。在結構上輥道式激光無(wú)人駕駛搬運車(chē)具有以下優(yōu)點(diǎn):(1 )按模塊化和系列化設計結構。該搬運車(chē)結構是按模塊化、系列化進(jìn)行變 型設計的,基本與推挽式車(chē)型結構具有通用性和互換性,只是將推挽式移載系統改為輥道式移載系統。(2 )搬運車(chē)上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式,由一臺減速電動(dòng)機帶動(dòng)。當執行裝貨任務(wù)時(shí),AGV?吭谥付ㄕ九_,確認對接完畢,車(chē)上輥道先轉動(dòng),然后站臺輥道轉動(dòng),貨物送至車(chē)上輥道。當貨物到達AG中心部位,由對中到位 檢測器確認載貨托盤(pán)已在規定位置,AGV自行駛向目標地點(diǎn)。將載貨托盤(pán)卸到站臺輥道的過(guò)程是:AGV?吭谥付ㄕ九_,確認對接完畢,站臺輥道先轉動(dòng),車(chē)上輥道后轉動(dòng),載貨托盤(pán)送至站臺輥道,確認卸貨任務(wù)完成后AGV駛向下一目標。(3 )裝卸過(guò)程是在小車(chē)與站臺對接平面,靠輥道滾動(dòng)完成,沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的移載裝置。(4 )輥道 裝置是獨立的整套部件,便于變型設計成鏈式或帶式的AGV。 由于AGV的激光引導裝置可以采用標準的器件、控制板和軟件,所以與其它引導方式比較,具有容易安裝、容易編程和性能價(jià)格比高等優(yōu)點(diǎn),在導航式引導方式中,激光引導的定位精度比較高。其缺點(diǎn)是比電磁感應式引導的成本高一些,且在有些使用環(huán)境中易受干擾。 隨著(zhù)傳感技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展,AGV也在向智能化方向發(fā)展,因此也稱(chēng)AGV為智能搬運車(chē)。相信智能化技術(shù)的應用一定會(huì )使AGV面臨一個(gè)更廣闊的發(fā)展。 |
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sjm213
有小知識,無(wú)大學(xué)問(wèn)。
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呵呵,謝謝樓上了。 以前在的單位有套倉儲系統類(lèi)似與此,只是以前接觸很少沒(méi)有研究過(guò)?磥(lái)也是比較大的工程才有用到這個(gè)~ 如何能更加智能化一些呢~~有待研究! |
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