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一個(gè)長(cháng)期以來(lái)很困惑的問(wèn)題，問(wèn)過(guò)很多次很多人，都說(shuō)不清楚，問(wèn)技術(shù)支持也無(wú)法解決。先前論壇里也問(wèn)過(guò)，無(wú)滿(mǎn)意的答復；
西門(mén)子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運動(dòng)到B點(diǎn)，然后再返回A點(diǎn)。 重復運動(dòng)無(wú)數次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅動(dòng)電機帶動(dòng)絲桿讓工作臺反復在A(yíng)點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復運動(dòng)；
有幾個(gè)疑問(wèn)：
1. PLC如何判斷電機當前的位置？
  這個(gè)系統里面編碼器反饋是給伺服驅動(dòng)器的，PLC是怎么準確的知道電機的位置呢？  咨詢(xún)西門(mén)子，答復是根據發(fā)出去的脈沖數計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒(méi)有得到電機的反饋，所以PLC只能根據自身發(fā)出去的脈沖數，假定電機執行完了PLC的脈沖，實(shí)時(shí)計算電機位置。
    這樣說(shuō)白了，電機的當前位置PLC只是根據自己發(fā)送的脈沖數計算，沒(méi)有反饋，沒(méi)有接收電機反饋；所以如果電機沒(méi)有準確的執行，那么麻煩就來(lái)了
2. 重復定位精度
  第一次從A點(diǎn)運動(dòng)到B點(diǎn)，位置很準，那么第10000次呢？ 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì )有偏差嗎？ 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì )有偏差嗎?  能達到多大的偏差？ 怎么控制這個(gè)偏差？ 怎么監控這個(gè)偏差？ 怎么避免這個(gè)偏差？怎么處理這個(gè)偏差？  或者說(shuō)你以前這種情況從來(lái)沒(méi)有碰到過(guò)這個(gè)問(wèn)題？
  有的人說(shuō)，你不能運行幾次然后回0 嗎？  實(shí)際這種做法最坑，有些場(chǎng)合根本不讓你運行的過(guò)程中回0 .  我這臺機器是臺輔機，配合主機的，主機是連續的節拍，中間根本不允許回0，不存在某個(gè)節拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問(wèn)題，但是有些場(chǎng)合就是 開(kāi)機上電回一次0，然后就連續節拍，運行，中間不存在回0的機會(huì )。
    伺服自身也有位置偏差計算器，就是實(shí)際接收的脈沖數跟執行掉的脈沖數比較，如果這個(gè)數值過(guò)大，可以報警。  報警當然可以，但是要的不是報警，要的是沒(méi)有偏差，報警只是說(shuō)有偏差了，但是偏差怎么出現的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機械傳動(dòng)?  干擾？  那么機械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現偏差？  干擾有什么參數監控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個(gè)很常見(jiàn)，很簡(jiǎn)單的伺服運動(dòng)定位的問(wèn)題，不知道大家遇到過(guò)這方面的困惑沒(méi)有？ 還請結合你實(shí)際做過(guò)的脈沖驅動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>

1.PLC判斷伺服的當前位置靠一個(gè)脈沖計數存儲起來(lái)，當回原指令觸發(fā)后會(huì )把這個(gè)脈沖存儲器清零，然后用相對和絕對指令記錄當前的位置脈沖數。

第一種的問(wèn)題電機沒(méi)又準確執行的情況，丟脈沖或其他原因干擾。
解決辦法加編碼器，這樣能在PLC輸出和執行機構中有反饋回來(lái)信號，或者用總線(xiàn)的控制方式。

PLC判斷當前位置，總線(xiàn)的控制方式相對于加編碼器的話(huà)，總線(xiàn)的控制方式更好一些，另外開(kāi)關(guān)機在不回原點(diǎn)的情況下PLC知道當前位置只能用絕對編碼器伺服。
絕對編碼器總線(xiàn)的控制方式在斷電時(shí)，把位置參數寫(xiě)芯片內，開(kāi)機后PLC讀取當前的位置參數。

2.重復定位精度
重復定位精度和第一個(gè)問(wèn)題一樣的。
伺服電機造成丟脈沖的情況會(huì )造成位置偏差，其他的位置偏差暫時(shí)沒(méi)碰到過(guò)。
如果是電機加減速機做角度定位，這種是減速機的齒比沒(méi)有除盡，所以在定位多少圈之后必須回圓一次。

1. PLC如何判斷電機當前的位置:PLC可以讀伺服編碼器的反饋信號或者機械結構上加裝編碼器讀編碼器反饋信號,這樣就知道電機當前的位置.
2. 重復定位精度:在A(yíng)處安裝個(gè)電眼,用這個(gè)電眼中斷來(lái)停止伺服,這樣運行N次后重復定位精度會(huì )高點(diǎn).

加個(gè)光柵尺

全閉環(huán)控制

一個(gè)半閉環(huán)控制有什么糾結的，即使你絲桿聯(lián)軸器螺絲掉了，工作平臺沒(méi)運行，你的PLC與伺服都根本無(wú)法知道，他照樣跑他自己的，除非你做全閉環(huán)控制。

半閉環(huán)控制，在沒(méi)有干擾的情況，機械結構沒(méi)有問(wèn)題的情況下，絲桿導程選的合適，電子齒輪比計算不存在四舍五入的情況下，10000次也不會(huì )有偏差的。

你要考慮絲桿的間隙的話(huà)，最好就用全閉環(huán)，如果只是考慮伺服位置的話(huà)，直接通訊讀伺服的位置就可以了，像CNC一樣，用絕對伺服就可以了。

1.要么讀取伺服電機的位置給PLC或者負載上安裝編碼器來(lái)處理。
2.定位精度這個(gè)事情跟很多東西有關(guān)，脈沖的發(fā)送和接收，干擾等丟失后，就會(huì )出現精度問(wèn)題。
3.西門(mén)子PLC就使用PN總線(xiàn)，帶V90PN版本伺服或者國產(chǎn)PN總線(xiàn)伺服。

半閉環(huán)的東西，伺服理論上是不會(huì )出現誤差的。要想絕對靠譜，那就得全閉環(huán)。啥系統啊，運行個(gè)幾萬(wàn)次才需要回一次原點(diǎn)的。

給PLC加上編碼器或者光柵尺，用高速輸入通道，或者換總線(xiàn)