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  接到一個(gè)四工位轉臺的案子，硬件用的西門(mén)子1200  1215C  轉臺用的分割器 臺灣野人廠(chǎng)家，   傳感器用了兩個(gè) ，一個(gè)是轉臺凸輪 上的檢測傳感器，外加一個(gè)檢測工作臺第一工裝的一個(gè)傳感器    。四個(gè)工裝上分別裝了四個(gè)在位檢測傳感器。

控制工藝是 ：
1工位上料，機器人上料完成后 ，1工位光電檢測到信號后，機器人發(fā)出 一工位夾緊氣缸夾緊，機器人離開(kāi)干涉區后，工位一完成信號 ON

2工位  按下雙手啟動(dòng)按鈕，人工打螺絲4個(gè)，打完以后， 等到3 4 工位 完成信號，1工位上料完成信號，此時(shí)轉臺轉一圈 工件到三工位
3工位，馬頭槍 開(kāi)始打3個(gè)螺絲，打完后，發(fā)出3工位完成信號，等待其他工位 完成信號以后， 在按下雙手啟動(dòng)按鈕，轉盤(pán)到4工位
4工位  下料， 轉盤(pán)移動(dòng)到四工位，檢測有料后，搬運模組進(jìn)行下料。下料完成后，再雙手啟動(dòng) 開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)
        
現在碰到三個(gè)問(wèn)題：
1.  開(kāi)機第一次 復位設備動(dòng)作以后，我把3 4 工位賦值 工位完成信號，轉到自動(dòng)模式，上料以后 ，轉盤(pán)一轉盤(pán) 我就把工位完成信號復位掉，這 就造成 我只能轉到一次，這個(gè)信號該如何��？
2. 每次轉盤(pán)一直在轉動(dòng)， 上料位置，機器人需要判斷這是第幾個(gè)工裝夾緊，這樣才能控制對應的夾緊氣缸進(jìn)行夾緊
3. 下料工位， 每次下料的時(shí)候   我也是需要判斷 當前是第幾個(gè)工裝，用來(lái)松開(kāi)對應的工裝夾緊氣缸，，

我用的ROL 移位指令   MB10,  第一次轉盤(pán)回到原位后，M10.0=ON， 當前為第一個(gè)工裝，轉盤(pán)一轉動(dòng)， 移位一次， M10.0-OFF    M10.1=ON, 現在工裝在  轉臺的工位二位置，在轉盤(pán)轉一圈，移位一次，M10.1=OFF   M10.2=ON，  此時(shí)是3 工位，轉盤(pán)再轉一圈 ，此時(shí)移位一次 到四工位   M10.3=ON,M10.2=OFF， 此時(shí)在把 MB10賦值=1， 從新開(kāi)始循環(huán)  

現在就卡在上面三個(gè)問(wèn)題上了   第一  開(kāi)機復位以后，3  4 工位取什么信號合適，在進(jìn)行轉盤(pán) 移動(dòng)       第二   上料位的工裝判斷，，，第三  下料位的工裝判斷，


                          

第一，三四工位的信號，最好具有斷電保持的功能，這樣開(kāi)機復位后，就知道三四工位是什么狀態(tài)，完成沒(méi)完成，還有你ROL用的寄存器最好也要具有保持功能，這樣才知道當前是什么工位，你開(kāi)機復位機構氣缸動(dòng)作就行了，這些內部的標志位不用去復位它