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機械臂下降時(shí)。電磁鐵壓著(zhù)大球進(jìn)，下限位SQ2斷開(kāi)，壓著(zhù)小球時(shí)，SQ2導通。
請問(wèn)高手。機械臂在下降時(shí)，當是壓著(zhù)大球 （SQ2要斷開(kāi)）怎么判斷讓它停止下降呢？
SQ2是下限位開(kāi)關(guān)。
謝謝。

這個(gè)例子我好像在手冊中看到過(guò)，通過(guò)機械臂分揀大小球。大小球半徑不一樣（高度差）。當是大球時(shí)，機械臂氣缸活塞下降，活塞沒(méi)有達到下限位置SQ2，所以SQ2斷開(kāi)，當是小球時(shí)，活塞會(huì )下降的更低，活塞到達下限位置SQ2，所以SQ2接通。吸附球體的電磁鐵接觸面位置可以裝一個(gè)檢測開(kāi)關(guān)，當檢測到有物體接觸時(shí)停止下降。這樣無(wú)論大球還是小球，只要一接觸，機械臂就停止下降（與球大小無(wú)關(guān)）。通過(guò)活塞下降位置的高低也就是SQ2的斷開(kāi)與接通來(lái)判斷是大球還是小球。

謝謝你的答復。如果加一個(gè)傳感器后，是可以解決。但題目中沒(méi)有說(shuō)到。你看還可以通過(guò)別的方式不呢？謝謝哈！

也許可以在出料口一側加上兩個(gè)檢測開(kāi)關(guān)（上下安置），如果只有下面那個(gè)檢測到，上面檢測不到，則為小球。如果上下兩個(gè)都能檢測到則為大球。把這個(gè)檢測結果傳送給PLC，讓PLC來(lái)控制機械臂的下降幅度。若是用氣缸帶動(dòng)機械臂的上下移動(dòng)，這樣的話(huà)氣缸上下移動(dòng)的精確度就不夠了，電機會(huì )好一點(diǎn)，但編程可能會(huì )復雜一些，這個(gè)具體怎么編程我也不會(huì )。不知道有沒(méi)有符合你的題意（可能跑題了） 。 我也是初學(xué)者，只知道一點(diǎn)皮毛而已。

沒(méi)看明白說(shuō)的啥動(dòng)作

可能跑題了吧，可以簡(jiǎn)單理解，就是在出料口一側加兩個(gè)檢測開(kāi)關(guān)，上下安置，因為大小球有高度差，半徑不一樣。小球只能被安置低一些的那個(gè)檢測開(kāi)關(guān)檢測到，而高一些的那個(gè)檢測開(kāi)關(guān)檢測不到；大球的話(huà)兩個(gè)檢測開(kāi)關(guān)都能檢測到。把這個(gè)檢測結果傳給PLC，然后用PLC來(lái)控制機械臂到底要下降多少。具體怎么編程倒先不用考慮。只要明白檢測到大球以后，機械臂的下降幅度會(huì )小一些；檢測到小球以后會(huì )下降幅度大一些。