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廠(chǎng)里有一臺設備自動(dòng)送料的，要我自己動(dòng)手編程啊，自己又不熟悉，怎么辦啊，有一條1米長(cháng)的絲桿，絲桿的螺距是10mm
沒(méi)有減速比，直接用伺服電機驅動(dòng)機械手來(lái)回左右方向運動(dòng)。有左限位開(kāi)關(guān)X1和右限位X2做超程保護。原點(diǎn)開(kāi)關(guān)X10，PLC上電每次都要求伺服回原點(diǎn)，首先機械手拿料。拿到料后，前進(jìn)400MM后停止1S，1S后再移動(dòng)500MM放料，放料后再回原點(diǎn)拿料，如此往復，該怎么實(shí)現該功能啊，用什么指令比較合適。臺達伺服驅動(dòng)器編碼器的分辨率是10000，設伺服電機轉一圈需要1000個(gè)脈沖，電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎？PLC機發(fā)1個(gè)脈沖，到伺服輸出是不是變成10個(gè)，請各位師傅幫忙，小弟對伺服不熟悉啊，望多多指教

好像沒(méi)人回你哦哥們；我也在學(xué)習機械手中；我公司也似這個(gè)問(wèn)題；糾結怎么樣編程；不過(guò)你的好像蠻難得；論壇里的人沒(méi)錢(qián)他們不會(huì )回復你的

是的，分子為10，分母為1.

求指點(diǎn)啊

如果你不熟悉，那還是請人來(lái)做吧
就算這里有人幫你設計好程序，那么電器控制箱誰(shuí)設計、安裝？等等好多問(wèn)題。調試時(shí)，有可能程序有問(wèn)題，你又不熟悉，誰(shuí)來(lái)幫你調試？

動(dòng)作流程不是很清楚，位置2是原點(diǎn)位置嗎？
這種動(dòng)作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個(gè)項目我來(lái)設計不會(huì )把X10作為近原點(diǎn)信號，甚至不會(huì )使用回原點(diǎn)指令，我會(huì )將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時(shí)候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比，每個(gè)脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點(diǎn)是不是可以認為是原點(diǎn)位置，確定了1個(gè)脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發(fā)給伺服驅動(dòng)器，再計算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發(fā)給伺服驅動(dòng)器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動(dòng)作時(shí)，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請師傅指點(diǎn)一下，每個(gè)脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

引用

引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發(fā)表的  :
動(dòng)作流程不是很清楚，位置2是原點(diǎn)位置嗎？
這種動(dòng)作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個(gè)項目我來(lái)設計不會(huì )把X10作為近原點(diǎn)信號，甚至不會(huì )使用回原點(diǎn)指令，我會(huì )將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時(shí)候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設置的電子齒輪比，每個(gè)脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)把Y0的當前脈沖值D8140清0，伺服電機就停轉，這一點(diǎn)是不是可以認為是原點(diǎn)位置，確定了1個(gè)脈沖走0.01MM，那我可以先計算要走400MM的脈沖數發(fā)給伺服驅動(dòng)器，再計算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數放在D2再發(fā)給伺服驅動(dòng)器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當退到x10動(dòng)作時(shí)，就把D8140的當前值清零，伺服電機就讓它停轉，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請師傅指點(diǎn)一下，每個(gè)脈沖應該是10MM除以一圈所需要的脈沖數1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

沒(méi)你說(shuō)的那么復雜，你首先要確定好脈沖當量，你現在就是要走3個(gè)點(diǎn)，你就用X10做原點(diǎn)先給伺服清零，然后用絕對或相對指令走要走的行程。原點(diǎn)只能做校準，不能當停止開(kāi)關(guān)。

我很需要這方面的學(xué)習資料，有資料的請師傅們分享一下，加分鼓勵

脈沖當量=10/10000

你現在的控制還沒(méi)走完脈沖直接用原點(diǎn)感應復位了，那他沒(méi)有減速停止，相當于急停，那馬達本身有慣性，還有感應器靈敏都，還有PLC接受時(shí)間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個(gè)感應器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無(wú)意義了。你現在好比要走360個(gè)脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應點(diǎn)個(gè)好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復就好了。