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1.將伺服器MR-J4-100A解除鎖定 ，單動(dòng)伺服馬達HG-SR121K，，但是一按"手動(dòng)運轉"按鈕，立刻伺服馬達產(chǎn)生警報聲，

  伺服器顯示AL54.1警報信號，，觸控屏畫(huà)面為

2.嘗試PLC RESET,還是無(wú)法恢復

3.解除伺服馬達負載，松開(kāi)皮帶，轉動(dòng)馬達及皮帶盤(pán)，沒(méi)有發(fā)現哪里有軸承卡死現象。


現在最新?tīng)顩r是：

機臺一開(kāi)啟電源，不做任何操作，過(guò)了大概5-10秒，伺服馬達里發(fā)出翁翁翁的警報聲，接著(zhù)觸控屏顯示AX4，伺服器 顯示AL54.1警報信號，無(wú)法生產(chǎn)。

請教各位大俠,是不是編碼器出了問(wèn)題了，那對應的編碼器哪里去買(mǎi)呢?與這電機對應的編碼器型號是什么呢?大概要多少錢(qián)呢?
感謝!!

可能是增益調得太大了，或者你電機UVW線(xiàn)接反了，

可能是自動(dòng)調諧響應數值比較大（伺服參數的PA09），以前我在使用三菱運動(dòng)CPU時(shí)也遇到過(guò)這個(gè)問(wèn)題，將PA09調小了就解決了

高手出手就是不一樣，今天我將增益值由16改為10,馬達就沒(méi)有翁翁翁聲了..感謝各位!

調小了之后，肯能精度就沒(méi)了，你可以將皮帶稍松一下

已將主機馬達皮帶放松,但是有其他異常,實(shí)際米數超過(guò)設定值 [attachment=144851]