基本控制要求：圖中工作盤(pán)是由交流變頻控制，工作盤(pán)上可用雙面膠
在同一半徑線(xiàn)上三個(gè)位置放三個(gè)磁鋼（Ø8） （1 號磁鋼位置由自己指定，1 號、
2 號磁鋼位置相距 20mm，2 號、3 號磁鋼位置相距 30mm） ；圖中上端為 XY
十字工作臺（伺服電機控制） ，考慮到機械強度的問(wèn)題，Y 軸有兩個(gè)平行軸固
定，其中左側的為主動(dòng)驅動(dòng)軸，右側為從動(dòng)軸；X 軸平面裝有霍爾傳感器；下
方為旋轉工作臺，工作盤(pán)由交流電機（電機的速度由變頻器控制，交流電機的
減速比參考值為 1：15）帶著(zhù)轉動(dòng)。
系統啟動(dòng)時(shí)，XY 軸首先回到原點(diǎn)狀態(tài)，工作盤(pán)轉動(dòng)，X 或 Y 軸移動(dòng)使 X
軸下部的傳感器與工作盤(pán)上的外圈第一個(gè)磁鋼對接 （此過(guò)程工作盤(pán)的轉動(dòng)頻率
10Hz） ；對接完成后，工作盤(pán)按指定的頻率轉動(dòng)，X 軸下部安裝的傳感器須一
直能夠對應到磁鋼（XY 軸隨動(dòng)，傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開(kāi)，如果脫開(kāi)。
變頻器拖動(dòng)的工作盤(pán)為恒轉速；第一個(gè)磁鋼跟隨兩圈后，脫開(kāi)磁
鋼，工作盤(pán)轉動(dòng)，XY 做直線(xiàn)運動(dòng)，在脫開(kāi)后工作盤(pán)轉到 90 度角時(shí)，XY 對應
第二個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動(dòng)傳感器保持檢測到磁鋼而不脫開(kāi)跟隨兩
圈半后，脫開(kāi)磁鋼，工作盤(pán)轉動(dòng)，XY 做直線(xiàn)運動(dòng)，在脫開(kāi)后工作盤(pán)轉到 90
度角時(shí)，XY 對應第三個(gè)磁鋼（時(shí)間須正好） ，XY 隨動(dòng)傳感器保持檢測到磁鋼
而不脫開(kāi)跟隨兩圈，工作盤(pán)電機頻率為 10Hz�，F場(chǎng)演示通過(guò)觸摸屏操作，觸
摸屏實(shí)時(shí)顯示跟隨位置及伺服電機和三相電機速度。
4、發(fā)揮部分：控制要求與基本控制要求相同，但工作盤(pán)在伺服跟隨過(guò)程
中， 工作盤(pán)電機頻率分別為 10Hz （第一個(gè)磁鋼） 、 20Hz （對接好第二個(gè)磁鋼后） 、
30Hz（對接好第三個(gè)磁鋼后） ，XY 軸必須一直跟隨指定的磁鋼
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