在三菱的定位產(chǎn)品中，已經(jīng)逐漸弱化了電子齒輪比的概念。
取而代之的是“每轉移動(dòng)量”與“每轉脈沖數”的設置。
那么，每轉移動(dòng)量與每轉脈沖數應該如何設置呢？
一、科普一下這幾個(gè)參數...
在定位參數的基本參數里，有四個(gè)相關(guān)的參數，分別是
單位設置、每轉脈沖數、每轉移動(dòng)量、單位倍率。
1.單位設置
這個(gè)參數設置的是定位控制時(shí)的指令單位，可以設置為mm、inch、degree、pulse。
如果設置為脈沖單位pulse，那么我們在發(fā)定位指令時(shí)就是以脈沖為單位了，這時(shí)我們就該關(guān)心程序里應該發(fā)多少脈沖了。
如果設置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應該操心程序里應該發(fā)多少脈沖。
2.每轉脈沖數
這個(gè)參數設置的是電機軸每轉所需要的脈沖數。
一般來(lái)說(shuō)，每轉脈沖數=伺服電機每轉的分辨率。
比如，MR-JE系列編碼器分辨率是131072，那么每轉脈沖數一般就該設置為131072；
MR-J4系列編碼器分辨率是4194304，那么每轉脈沖數一般就該設置為4194304。
3.每轉移動(dòng)量
這個(gè)參數設置的是當伺服電機轉動(dòng)一轉時(shí)，控制對象（比如絲杠）走多少距離。
舉個(gè)栗子，絲杠的螺距是2mm，伺服電機直接帶動(dòng)絲杠，沒(méi)有減速機，那么伺服電機轉動(dòng)一轉時(shí)，絲杠移動(dòng)量2mm，所以這里應該設置為2000um（前述提到的“單位設置”應設置為mm）
4.單位倍率
這個(gè)參數是當每轉移動(dòng)量超出設置范圍時(shí)可以作出的調整。
超出范圍主要指的是超出LD75、QD75等脈沖型定位產(chǎn)品的參數設置范圍。
二、舉個(gè)實(shí)際栗子
在使用QD75等定位模塊時(shí)，會(huì )發(fā)現，每轉脈沖數的設置范圍是0-65535，
每轉移動(dòng)量則與單位有關(guān)，若單位是pulse，則范圍是1-65535pulse；若單位是mm，這范圍是0.1-6553.5um。
顯然，第一，如果用的是JE伺服，那么每轉脈沖數要設置為131072��！
第二，如果絲杠螺距超過(guò)7mm，每轉移動(dòng)量也無(wú)法設置呀！
還記得上一篇的那個(gè)案例嗎？
（
http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd）
相同的設備上同樣的伺服軸，JE編碼器分辨率是131072，絲杠螺距20mm；
客戶(hù)設置的參數是：
每轉脈沖數設置為1pulse，每轉移動(dòng)量設置為10um；伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125；
筆者設置的參數是：
每轉脈沖數設置為32768pulse,每轉移動(dòng)量設置為2000um，單位倍率設置為10；伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1。
按照以下式子去計算的話(huà)，上述兩種設置得到結果是一樣的：
電子齒輪=伺服側電子齒輪比X每轉脈沖數/（每轉移動(dòng)量X單位倍率）
（以上式子針對的是QD75等脈沖型定位產(chǎn)品，對于QD77MS則沒(méi)有伺服側電子齒輪比一項，相當于說(shuō)，每轉移動(dòng)量與每轉脈沖數、單位倍率就構成了電子齒輪）。
上述例子說(shuō)明：
1.每轉脈沖數與每轉移動(dòng)量的值可以約分；
2.若設置值超出范圍，可以通過(guò)伺服側電子齒輪比以及單位倍率來(lái)進(jìn)行調整。
另外，在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等簡(jiǎn)易運動(dòng)控制模塊里，由于參數設置范圍很大，所以設置值一般都不至于超出范圍。
比如說(shuō)，在QD77MS里，上述例子可以將參數直接設置為：
每轉脈沖數設置為131072pulse,每轉移動(dòng)量設置為20000um，單位倍率設置為1
三、單位的問(wèn)題
上一篇文章也提到一個(gè)問(wèn)題：
很多用習慣脈沖型伺服的客戶(hù)在剛開(kāi)始使用總線(xiàn)型伺服時(shí)，都非常糾結一件事，就是我在程序里到底應該發(fā)多少脈沖？
前文也提到：
如果設置為毫米mm，那么我們發(fā)定位指令時(shí)就可以直接讓控制對象（比如絲杠）走多少距離，而不需要也不應該操心程序里應該發(fā)多少脈沖。
那么定位距離/定位速度應該怎么給？
兩種方法，通過(guò)GX Works2(3)設置或者通過(guò)順控程序設置。
1.在定位數據里設置定位地址，若單位設置為mm，則我們可以看到定位地址的單位就是um，直接填入我們希望進(jìn)行的定位距離即可。同樣，定位數據里也有速度的設置。
2.通過(guò)順控程序設置。
最常見(jiàn)的例子就是當我們進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)JOG操作，設置JOG速度后執行JOG時(shí)，明明給的速度已經(jīng)較快，但是結果發(fā)現電機轉的很慢。
比如，下面賦給JOG速度的K20000到底代表的是什么？單位是什么？
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http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd
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