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libo
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樓主  發(fā)表于: 2008-06-05 17:54
        請大師傅們指點(diǎn)一下!用在什么場(chǎng)合?為什么要用圓弧插補,不用不行嗎?謝謝拉
sjm213
有小知識,無(wú)大學(xué)問(wèn)。
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1樓  發(fā)表于: 2008-06-05 18:48
由點(diǎn)A到點(diǎn)B的路線(xiàn)軌跡問(wèn)題。
最終都試要找到B點(diǎn),但圓弧插補是直線(xiàn)插補的升級。
basicplc
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2樓  發(fā)表于: 2008-06-05 20:39
直線(xiàn)插補圓弧插補是規定行走軌跡到達目標點(diǎn),數控系統最常用,比如自動(dòng)焊機、機器人等也用到
點(diǎn)到點(diǎn)定位就不用插補,不關(guān)心行走的過(guò)程能最終到達目標點(diǎn)就行了,比如鉆孔機、點(diǎn)膠機等
libo
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3樓  發(fā)表于: 2008-06-05 23:02
引用
引用第2樓basicplc于2008-06-05 20:39發(fā)表的  :
直線(xiàn)插補圓弧插補是規定行走軌跡到達目標點(diǎn),數控系統最常用,比如自動(dòng)焊機、機器人等也用到
點(diǎn)到點(diǎn)定位就不用插補,不關(guān)心行走的過(guò)程能最終到達目標點(diǎn)就行了,比如鉆孔機、點(diǎn)膠機等

                  我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點(diǎn)!
一天賊忙
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4樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
插補是在組成軌跡的直線(xiàn)段或曲線(xiàn)段的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間,按一定的算法進(jìn)行數據點(diǎn)的密化工作,以確定一些中間點(diǎn)。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標。

逐點(diǎn)比較法是以四個(gè)象限區域判別為特征,每走一步都要將加工點(diǎn)的瞬時(shí)坐標與相應給定的圖形上的點(diǎn)相比較,判別一下偏差,然后決定下一步的走向。如果加工點(diǎn)走到圖形外面去了,那么下一步就要向圖形里面走;如果加工點(diǎn)已在圖形里面,則下一步就要向圖形外面走,以縮小偏差,這樣就能得到一個(gè)接近給定圖形的軌跡,其最大偏差不超過(guò)一個(gè)脈沖當量(一個(gè)進(jìn)給脈沖驅動(dòng)下工作臺所走過(guò)的距離)。
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    5樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
    直線(xiàn)插補是用在計算機圖形顯示,或則數控加工的近似走刀等情況下的.
    以數控加工為例子
    一個(gè)零件的輪廓往往是多種多樣的,有直線(xiàn),有圓弧,也有可能是任意曲線(xiàn),樣條線(xiàn)等. 數控機床的刀具往往是不能以曲線(xiàn)的實(shí)際輪廓去走刀的,而是近似地以若干條很小的直線(xiàn)去走刀,走刀的方向一般是x和y方向.
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    6樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
    插補方式有:直線(xiàn)插補,圓弧插補,拋物線(xiàn)插補,樣條線(xiàn)插補等
    所謂直線(xiàn)插補就是只能用于實(shí)際輪廓是直線(xiàn)的插補方式(如果不是直線(xiàn),也可以用逼近的方式把曲線(xiàn)用一段段線(xiàn)段去逼近,從而每一段線(xiàn)段就可以用直線(xiàn)插補了).首先假設在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿x方向走一小段(一個(gè)脈沖當量),發(fā)現終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,則下一條線(xiàn)段沿y方向走一小段,此時(shí)如果線(xiàn)段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,則繼續沿y方向走一小段,直到在實(shí)際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類(lèi)推.直到到達輪廓終點(diǎn)為止.這樣,實(shí)際輪廓就由一段段的折線(xiàn)拼接而成,雖然是折線(xiàn),但是如果我們每一段走刀線(xiàn)段都非常小(在精度允許范圍內),那么此段折線(xiàn)和實(shí)際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線(xiàn)的--------這就是直線(xiàn)插補.
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    7樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:58
    聯(lián)動(dòng)與插補

    決定質(zhì)點(diǎn)空間位置需要三個(gè)坐標,決定剛體空間位置需要六個(gè)坐標。
      一個(gè)運動(dòng)控制系統可以控制的坐標的個(gè)數稱(chēng)做該運動(dòng)控制系統的軸數。
      一個(gè)運動(dòng)控制系統可以同時(shí)控制運動(dòng)的坐標的個(gè)數稱(chēng)做該運動(dòng)控制系統可聯(lián)動(dòng)的軸數。
      聯(lián)動(dòng)各軸的運動(dòng)軌跡具有一定的函數關(guān)系,例如直線(xiàn),園弧,拋物線(xiàn),正弦曲線(xiàn)。
      直接計算得出運動(dòng)軌跡的坐標值往往要用到乘除法,高次方,無(wú)理函數,超越函數,會(huì )占用很多的CPU時(shí)間。
      為了實(shí)時(shí)快速控制運動(dòng)軌跡,往往預先對運動(dòng)軌跡進(jìn)行直線(xiàn)和圓弧擬合,擬合后的運動(dòng)軌跡僅由直線(xiàn)段和圓弧段所組成,而計算運動(dòng)軌跡時(shí),每一點(diǎn)的運動(dòng)軌跡跟據前一個(gè)坐標點(diǎn)的數據通過(guò)插補運算得到,這樣就把計算簡(jiǎn)化為增量減量移位和加減法。
      實(shí)現多軸聯(lián)動(dòng)的直線(xiàn)插補并不困難,圓弧插補一般為兩軸聯(lián)動(dòng)。
      實(shí)現插補運算可以有多種算法,例如 "DDA 算法","逐點(diǎn)比較法","正負法","最小偏差法(Bresenham 算法)"等,其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運行速度。
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    8樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:59
    “我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點(diǎn)!”

    不能。
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    zxd1
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    9樓  發(fā)表于: 2008-06-06 09:11
    差補動(dòng)作,就是聯(lián)動(dòng),是用一條指令同時(shí)能控制兩個(gè)軸或多個(gè)軸。是相關(guān)聯(lián)的幾個(gè)軸一起動(dòng)作
    zxd1
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    10樓  發(fā)表于: 2008-06-06 09:14
    圓弧差補就是在二維平面內,兩個(gè)軸走圓弧,可以用在自動(dòng)焊接上
    libo
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    11樓  發(fā)表于: 2008-06-06 11:16
                  非常感激賊忙師傅的熱心教導,受益匪淺啊!
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