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jiangleidhr
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樓主  發(fā)表于: 2016-03-30 11:27
各位前輩大家好
小弟大四畢業(yè)生初次接觸PLC，要設計一個(gè)4軸機器人控制系統，就是控制四個(gè)步進(jìn)電機（配套驅動(dòng)器）。使用CP1H
初步設計目標是實(shí)現一個(gè)類(lèi)似示教的功能。就是手動(dòng)控制運動(dòng)到第一點(diǎn)，記錄數據，再運動(dòng)到第二點(diǎn)，記錄數據。然后按循環(huán)鍵開(kāi)始在兩點(diǎn)間循環(huán)運動(dòng)。

我的思路是用高速計數器記錄脈沖數實(shí)現位置記錄，脈沖輸出控制步進(jìn)電機。高速計數器使用線(xiàn)性，加減模式。脈沖輸出用PULS+ACC
上電后運動(dòng)到第一點(diǎn)高速計數器清零。
第一點(diǎn)運動(dòng)到第二點(diǎn)，記錄發(fā)給各個(gè)電機脈沖數，存入存儲器D100—D130（四個(gè)電機分別的脈沖數）
循環(huán)程序中的脈沖輸出指令的脈沖個(gè)數調用D100—D130中的數據。
循環(huán)程序中先通過(guò)比較指令比較存儲器數據和0的關(guān)系，確定正反轉。
PULS調用存儲器數據為脈沖數。
脈沖輸出后存儲器數據反號。
進(jìn)入下一次循環(huán)。

目前有以下幾點(diǎn)問(wèn)題
1.脈沖控制數據為十六進(jìn)制，雙字；高數計數器也是十六進(jìn)制雙字嗎？
2.高速計數器0當前值存于A(yíng)271（存高四位）和A270（存低四位），若要傳送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 還是使用長(cháng)傳送MOVL，具體怎么用MOVL？
3.數據反號如何實(shí)現？我目前用的是用0減數據并存儲到該寄存器中。
4.數據運算。沒(méi)有十六進(jìn)制的運算指令，是否需要轉為十進(jìn)制運算，結果再轉為十六進(jìn)制。
5.數據運算中帶符號不帶符號和有CY無(wú)CY是什么含義？
6.高速計數器的數據中如何表示的正負。

新人初次接觸PLC，還請各位前輩不吝賜教。
liuxiaba
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1樓  發(fā)表于: 2016-03-30 17:03
1、字節沒(méi)好大要求，主要看你的速度需求，有速度需求就要求字節問(wèn)題2、一般使用MOV指令，詳解見(jiàn)軟件內幫助，4、不需要轉直接負值。
卓發(fā)智能
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2樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:02
歐姆龍PLC控制步進(jìn)或伺服不需要正負脈沖，只需要更改脈沖指令的控制數據就可以了，不用0減什么。三菱是需要正負脈沖數據來(lái)確定電機正反轉的。
相信自我！
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3樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:05
和帶符號的比較指令進(jìn)行比較電機運行脈沖來(lái)知道電機運行方向。
相信自我！
xyzenter
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4樓  發(fā)表于: 2016-12-06 09:00
1.樓主所說(shuō)的雙字傳送，在傳送指令后面帶個(gè)L的指令就是，雙字數據同理，比如MOVL,+L,-L,*L,=L等等，詳情請看編程手冊；
2.歐姆龍里面的十六進(jìn)制數據負數不需要0-什么的，直接按負16進(jìn)制數格式寫(xiě)就行，就是高位是#F---什么的；在運動(dòng)控制中，不需要另外轉換，直接使用十六進(jìn)制即可；

3.如果樓主的脈沖輸出定義了原點(diǎn)（也可以搜索完原點(diǎn)后自己用@INI #0000 #0002 #0000自己定義原點(diǎn)），推薦用PRV指令，如PRV #0000 D0將脈沖0的當前位置（原點(diǎn)為0）的脈沖量存到D0,D1中，其它軸同理。

4.MOVL  A276  D0將A276,A277中的內容分別放到D0,D1中。

其實(shí)多花點(diǎn)時(shí)間看操作手冊就行，里面都有的。

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