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機器人正常的動(dòng)作指令，都是基于坐標去走位，記錄，從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)通過(guò)多軸聯(lián)動(dòng)，走出直線(xiàn)或圓弧的軌跡。
但目前有一個(gè)項目，需要六軸機械手在一個(gè)圓筒型空間工作。比較簡(jiǎn)單的方式就是選取幾個(gè)安全點(diǎn)，然后通過(guò)邏輯去跳轉相互走位，但一旦點(diǎn)位過(guò)多，加上機器人抓著(zhù)產(chǎn)品，就會(huì )出現姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下，機器人有沒(méi)有單軸移動(dòng)指令，可以讓機器人在跑自動(dòng)的時(shí)候，只動(dòng)單軸，類(lèi)比于示教時(shí)的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個(gè)相對安全的姿勢，單動(dòng)軸1，讓機器人走出一個(gè)圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點(diǎn)。每個(gè)子程序第一步就通過(guò)這樣的指令直接跑子程序的安全點(diǎn)，最后回到子程序安全點(diǎn)。

指令特別多，例如三菱的Mov，那智的Joint，見(jiàn)識淺薄了

使用關(guān)節運動(dòng)就行啊，比如ABB的MoveJ，庫卡的PTP等。

這個(gè)指令行走的軌跡不可控，但是你示教的時(shí)候如果起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的姿態(tài)只動(dòng)了一個(gè)軸，那么程序運行中也只動(dòng)一個(gè)軸的

發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內部軸模式，外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護就好了