步進(jìn)馬達:
1.由pulse送給其驅動(dòng)器,由其驅動(dòng)器控制馬達移動(dòng)的角度,沒(méi)有回授,定位後被外力移動(dòng)不會(huì )再回到原本驅動(dòng)器控制的停止點(diǎn)
2.無(wú)法連續長(cháng)時(shí)間運轉,只能作作定位控制,連續運轉時(shí)間通常不能超過(guò)15分鐘,必須先到定位停止後再行轉動(dòng).
3.驅動(dòng)器控制容易,沒(méi)有馬達特性調整問(wèn)題,如:KP與KI還有KD調整問(wèn)題.
伺服馬達:
控制模式有三種:pulse控制以及voltage控制以及communication通訊控制.
一.首先介紹pulse控制:
1.通常pulse控制情況下會(huì )有pulse miss的情況發(fā)生(步進(jìn)馬達亦會(huì ))所以pulse控制由控制器丟到驅動(dòng)器的時(shí)候就算你丟1個(gè)PULSE,伺服驅動(dòng)器是不會(huì )作動(dòng)的(預防干擾),但是不進(jìn)馬達驅動(dòng)器會(huì ).
2.pulse miss是由控制器丟到驅動(dòng)器時(shí)產(chǎn)生的.所以就算你控制器叫他到300的位置,他不見(jiàn)的會(huì )跑到300,因為不是全閉迴路,會(huì )有pulse miss情況產(chǎn)生,但是若是得到的位置是300個(gè)pulse他是會(huì )依照PID演算以不確定的時(shí)間修正到300或299附近因為機械誤差,不一定會(huì )到正確位置,或產(chǎn)生前後晃動(dòng)的情況.
所以若要求高精度的話(huà),用pulse控制是不妥當的.
3.pulse控制通�？刂破饔凶罡咻敵鲱l率的限制...所以要精度非常高又要速度夠,通常是高精度需求下唯一的敗筆...當然步進(jìn)馬達也一樣
二.VOLTAGE(電壓)控制:
1.就是所謂的電壓控制,以0~10V去控制伺服馬達的速度.除了控制速度以外若使用好的控制器(有PID效能的控制器),加上光學(xué)尺接回控制器,也可達到定位控制,此為全閉迴路控制,可達到光學(xué)尺所展現的解析度,但是因為控制器與驅動(dòng)器都有PID的控制所以在兩個(gè)設備上的PID調整需要經(jīng)驗,這個(gè)經(jīng)驗需要的話(huà)....點(diǎn)數可能要40點(diǎn)才可能提供,非常抱歉.
2.電壓控制是最少人用的定位控制方式,因為幾乎被通訊控制給取代,而且控制上PID調整困難.所以現在電壓控制大部分的人用於需求速度穩定的速度控制.
三,通信控制:
1.既不會(huì )有pulse miss的問(wèn)題,PID也只有一個(gè)(驅動(dòng)器上),若要接光學(xué)尺,也是接到驅動(dòng)器上,不會(huì )像電壓控制那樣驅動(dòng)器跟控制器的PID兩頭車(chē)難以協(xié)調問(wèn)題,無(wú)論是作速度控制還是作定位控制,都是理想的選擇.
比較:伺服馬達可長(cháng)時(shí)間運轉,若PID以及共振協(xié)調與機構特性調整的好運動(dòng)起來(lái)是很順暢的,不會(huì )像步進(jìn)馬達一樣會(huì )有小小的震動(dòng)問(wèn)題.
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
