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我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊，但是參數中設定了OPR參數，而在順控程序中卻把機器啟動(dòng)時(shí)的OPR操作關(guān)閉了而且沒(méi)有再開(kāi)啟OPR控制，請教高手這是怎么確定的原點(diǎn)，伺服零位怎么確定的？

應該是不需要原點(diǎn)復歸，相對位置控制吧

可是好像又要計算距離的，而且我看在線(xiàn)時(shí)伺服內部值可以到達零是為什么

我看程序中計算距離的方式又好像使用的是絕對位置控制方式，不解了

OPR參數只是設定定位模塊的回原點(diǎn)的一系列數據（包括回原點(diǎn)方法、回原點(diǎn)高速、爬行速度等），保存在定位模塊的快閃存儲器，斷電不丟失。而設備回原點(diǎn)實(shí)際執行是通過(guò)TOP指令對相應軸的定位緩沖存儲區傳送K9001，如果每次上電不需回原點(diǎn)，說(shuō)明是絕對位置系統，具體請看QD75M手冊。

英文版，實(shí)在是難看懂，不過(guò)有關(guān)OPR的看了一下，沒(méi)有看到絕對控制部分，謝謝

第一軸的回原點(diǎn)方法使用絕對位置系統是在第70號緩沖區設定，設定成6便是數據設定式

也就是說(shuō)如果要回機械原點(diǎn)，在70號參數為6時(shí)，梯形圖執行TOP  H0 K9001 K1時(shí)，系統會(huì )將當前停止位置設成機械原點(diǎn)

這個(gè)我看到了，但是設定用的近點(diǎn)狗的方式，我實(shí)在不明白伺服在剛開(kāi)始調節的時(shí)候是怎么定位原點(diǎn)的，整個(gè)程序中也沒(méi)有回原點(diǎn)的動(dòng)作，而且伺服參數設定的是用增量式的控制沒(méi)有絕對位置檢測功能

他是不是應該在剛開(kāi)機調試的時(shí)候要額外編程回原點(diǎn)的呢？

設定成近點(diǎn)狗方式也可以是絕對式，因為QD75M與伺服是通信式連接，在QD75參數里面還要設定伺服參數，其中一項是絕對和增量式選擇

設定成絕對后，每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值