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這是我把修改的程序部分如圖所示：原程序中d14和d16是 分開(kāi)的，分別控制兩段行程。后來(lái)我把d14和d16做了一個(gè)加法運算放d58.出現了一個(gè)問(wèn)題。運行一一天 就會(huì )偶而出現那么一兩次y0脈沖數據還沒(méi)有 達到伺服就莫名停止了工作。y0前面的 點(diǎn)都是接通的。 想不 明白造成程序部 不 穩定的 因素在 哪里

仔細看看是不是同時(shí)觸發(fā)了兩條脈沖指令
看你的程序完全有可能這樣

問(wèn)題出現在M20與M21最前面的比較命令上了。在這里找一找原因。

DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會(huì )把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒(méi)有發(fā)生溢出就沒(méi)問(wèn)題，數值一大通道就打架了

都是高手啊

這應該是犯了最低級的數據寄存器使用間隔錯誤！

恩，3樓講的很好

引用

引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發(fā)表的  :
DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會(huì )把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒(méi)有發(fā)生溢出就沒(méi)問(wèn)題，數值一大通道就打架了

那原來(lái)程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個(gè)加運算就打架有點(diǎn)說(shuō)不過(guò)去吧。

引用

引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發(fā)表的  :
DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會(huì )把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒(méi)有發(fā)生溢出就沒(méi)問(wèn)題，數值一大通道就打架了

果然是 一語(yǔ)驚醒夢(mèng)中。  原來(lái)是 一直以為32位只帶兩個(gè)寄存器，沒(méi)往這里 想沒(méi)仔細看手冊吃了 虧。     不過(guò)原作也是 這樣程序用了好久都沒(méi) 問(wèn)題 ，因為用的32位 數值也排除溢出的 可能。我 只用dadd把d14和d16相加怎么就變得 不 穩定呢 ？ 再次請教

引用

引用第7樓理論初學(xué)者于2014-12-12 13:41發(fā)表的:

那原來(lái)程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個(gè)加運算就打架有點(diǎn)說(shuō)不過(guò)去吧。

同問(wèn)。我現在 考慮是是 不 是 因為使用重疊而使程序有 時(shí)候掃描出錯 。   這次設備送的比較遠 沒(méi) 辦法做實(shí)驗了哎。