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簡(jiǎn)單介紹下這個(gè)項目：使用一個(gè)油缸輸出壓力頂住一個(gè)可以旋轉的圓形鐵轉盤(pán)（就是損耗測試）�，F在控制是這樣設計的：油缸的輸出壓力用負荷傳感器檢測，反饋給PLC，用PID指令控制輸出一個(gè)4-20MA的信號給伺服放大器電路板，伺服放大器電路板在控制液壓伺服閥，伺服閥控制給油缸供油的流量大小和方向來(lái)調節油缸的前進(jìn)壓力。
現在的問(wèn)題是：當鐵轉盤(pán)靜止時(shí)，控制輸出的負荷壓力很穩定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負50N)，達到控制要求。
當鐵轉盤(pán)轉動(dòng)（轉速大概50RPM）時(shí)，負荷壓力波動(dòng)就很大，沒(méi)法穩定，（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負1000N)，怎么調節PI參數都沒(méi)法穩定，而且波動(dòng)一直存在，多長(cháng)時(shí)間都沒(méi)法減小。
鐵轉盤(pán)的真圓度也測了，誤差很小。
達不到客戶(hù)要求，項目一直沒(méi)法完成，拖了好久，客戶(hù)一直催，愁死人了。請有相關(guān)經(jīng)驗的兄弟指點(diǎn)下：要達到壓力輸出穩定，該如何改進(jìn)，無(wú)論是油路上，還是控制上的。
謝謝!
鞠躬




問(wèn)題終于解決了！

因為有其它廠(chǎng)家一樣的機臺（這些機臺是專(zhuān)業(yè)廠(chǎng)家制作的，新機臺價(jià)格上百萬(wàn)，控制的油壓靜態(tài)和
動(dòng)態(tài)都很穩定），比較后發(fā)現這些機臺都沒(méi)有用PLC的PID調節，都是使用廠(chǎng)家自行開(kāi)發(fā)的控制板直
接控制伺服閥（伺服閥自帶的控制板也沒(méi)有使用）。通過(guò)各種努力，向廠(chǎng)家買(mǎi)了一塊控制板并聯(lián)系
上廠(chǎng)家的調試人員。請教后確認：廠(chǎng)家一開(kāi)始也是使用PLC PID調節，也是遇到同樣的問(wèn)題（油壓靜
態(tài)可以，動(dòng)態(tài)波動(dòng)大），后來(lái)開(kāi)發(fā)了電路板，輸入反饋型號和直接輸出MA電流信號控制伺服閥，控
制的就很穩定了。至現場(chǎng)使用此電路板，按說(shuō)明接線(xiàn)，調試，靜態(tài)油壓和動(dòng)態(tài)油壓控制的非常穩定，而且調節速度快，超調振蕩小。

油路沒(méi)有做任何的更改，就直接一個(gè)伺服閥控制油缸的進(jìn)出油的流量。
解決問(wèn)題了，感慨只有一句大白話(huà)：難者不會(huì )，會(huì )者不難。對這個(gè)項目，我就是那個(gè)不會(huì )的。
再次感謝各位工控兄弟的指點(diǎn)，幫助。特別感謝5樓的兄弟，微信聯(lián)系，非常熱心耐心。
也感謝楊站長(cháng)，提供這么好的一個(gè)平臺。
謝謝！鞠躬！

很理解樓主的心情，做工控經(jīng)常會(huì )有這種百思不得其解的事情。

很想看一下負荷傳感器測量轉動(dòng)軸時(shí)的的安裝方式是怎樣的。方便的話(huà)，負荷傳感器的型號也想知道。

我出些餿主意各位看官請勿見(jiàn)笑！
      （當鐵轉盤(pán)靜止時(shí)，控制輸出的負荷壓力很穩定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負50N)，達到控制要求。）這個(gè)是必須的！否則所有的一切多白搭了！
        我的餿主意1：伺服液壓缸上加液壓鎖緊，即：需要推力的時(shí)候鎖緊松開(kāi)，推力結束液壓鎖緊。
                          2：在機械上改變一下，即伺服缸只管推，傳感器只管檢測，再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
餿主意目前只有這些！各位請勿拍磚��！謝謝��！

引用

引用第2樓跑步向錢(qián)于2017-06-23 17:38發(fā)表的 Re:愁死人了，請懂油壓伺服控制方面的兄弟出手幫忙，被一個(gè)油壓項目難住 .. :
我出些餿主意各位看官請勿見(jiàn)笑！
      （當鐵轉盤(pán)靜止時(shí)，控制輸出的負荷壓力很穩定（輸出10000N的力上下波動(dòng)正負50N)，達到控制要求。）這個(gè)是必須的！否則所有的一切多白搭了！
        我的餿主意1：伺服液壓缸上加液壓鎖緊，即：需要推力的時(shí)候鎖緊松開(kāi)，推力結束液壓鎖緊。
                          2：在機械上改變一下，即伺服缸只管推，傳感器只管檢測，再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
餿主意目前只有這些！各位請勿拍磚��！謝謝��！

謝謝！
這樣的話(huà)，因為油缸一直受力，而且力還很大，最大為100000N左右，油會(huì )泄漏（無(wú)法完全密封），壓力會(huì )慢慢下降，要補壓。這樣壓力波動(dòng)又很大了。以前就是用補壓方式，就是壓力波動(dòng)大才更改了方案。

現在想：是否是調節的頻率不夠快（限于PLC掃描頻率，采樣周期最小100MS)，還是伺服閥選型有問(wèn)題（響應不夠靈敏，存在死區）

我有辦法解決，微信15935711469，你的控制部分沒(méi)問(wèn)題，液壓需改進(jìn)。

理解你的心情，看了你的描述，這項目的主要問(wèn)題是PID響應太慢，產(chǎn)生較大波動(dòng)，屬于“大滯后”系統�？稍囍�(zhù)采用固定偏置+PID調節，減少PID的mv輸出量（比如30-50%），以減少波動(dòng)。

看你要求的力量不大可以直接用絲杠推啊伺服保持扭矩，這樣不是更好嗎？

也許你的機械部分做的精度不夠。

平均取樣時(shí)間(數)拉長(cháng)

取樣值做程序濾波處理，濾波算法就要根據實(shí)際來(lái)確定
釆樣多少個(gè)值，釆樣值遞推，連續兩值相差多少丟掉不要，多個(gè)釆樣值排大小，取中間多少個(gè)值算平均值，等等

對輸入反饋值，做濾波和取平均值，試過(guò)，不行。做了濾波或平均值后，波動(dòng)更大。相反使用輸入反饋實(shí)時(shí)值，控制的還好點(diǎn)。
原因應該就像6L兄弟說(shuō)的，波動(dòng)可能就是因為控制的滯后性導致，輸入值做處理后，加大了控制的滯后性。
現在，一個(gè)是參考5L兄弟給的建議，另個(gè)就是聯(lián)系伺服閥廠(chǎng)家請他們到現場(chǎng)給予指導。
如果能解決，我會(huì )把最終解決的方法發(fā)出來(lái)。
謝謝各位熱心的同行兄弟們！