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最近接觸液壓同步控制系統，有點(diǎn)蒙，來(lái)說(shuō)說(shuō)自己遇到的瓶頸：

首先系統介紹：一個(gè)系統控制四路液壓（千斤頂），每一路有單獨的位移傳感器和壓力變送器，并配有單獨的高頻電磁閥用以調整各路液壓，PLC是西門(mén)子S7-200 226CPU，控制要求：頂升速度0-100mm/min可調，同步誤差正負0.5mm

我的思路：做一個(gè)理想的位移曲線(xiàn)，每一路跟理想位移曲線(xiàn)做PID，以位移差（理想位移-實(shí)際位移）作為PID反饋量，以0（位移差為0）為目標值，以此做PID運算，調整各路實(shí)際位移與理想曲線(xiàn)的波動(dòng)在一定范圍內，以達到同步誤差在正負0.5以?xún)取?br />
遇到的問(wèn)題：我是以plc自帶的pid做的，但是在pid向導時(shí)，過(guò)程變量和回路給定值如何設定？一般采樣周期設為多少？占空比周期是否要與采樣周期一致？（我實(shí)際調試效果，在速度低于30mm/min同步誤差可控制在要求范圍內，速度大，同步精度很差）

（公司大神給我的點(diǎn)撥：我做的是定周期的占空比輸出，他說(shuō)不對，應該做成周期和占空比都改變的PWM）

我更蒙了，PID一般不都是占空比周期定值，改變占空比嗎？

有沒(méi)有做過(guò)這種以差值為反饋量，以差值為0為目標量的PID,談?wù)勀銈兊慕?jīng)驗吧

使用比例閥

請參考模具行業(yè)12路恒壓冷卻系統

四路液壓是否是用同一個(gè)油泵。你這個(gè)應該是類(lèi)似升降平臺那種吧 ，一路液壓分四路，做到同步升降。

只能用移位傳感器來(lái)檢測移動(dòng)速度，壓力變送器是用來(lái)做過(guò)壓報警的。

PID 輸出模擬量控制比例閥，最終上升高度應該一樣，但是因為油缸的速度不一樣，所以需要等待，比如行程100mm，當給定值是10MM的時(shí)候，一號缸先到達，那么給定值就要保持10MM，直到另外3個(gè)缸也到達10MM，這時(shí)候給定值才能繼續增加

你采用的是虛軸耦合算法