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我想了解下，ECAT控制伺服，伺服為轉矩模式

將扭矩設定值設置為1，此時(shí)電機按照旋轉方向設定開(kāi)始正轉

用手捏住導致當前扭矩達到1，電機停止轉動(dòng)

但當我用手捏住反轉電機時(shí)，電機是一個(gè)怎樣的特性

例如我反轉的扭力不能超過(guò)多少，反轉的速度不能超過(guò)多少，這方面有沒(méi)有限制，如果我以極快的速度反轉，會(huì )造成什么樣的損害

還望各位大師不吝賜教，謝謝！

以極快的速度反轉，電機會(huì )報警失速

可以設置速度限制

沒(méi)用過(guò)轉矩模式，過(guò)來(lái)學(xué)習一下

反轉，驅動(dòng)器會(huì )報警

沒(méi)有任何問(wèn)題，力矩設定1太小了，如果非要用手讓電機反轉，電機就相當于沒(méi)有使能一樣可以讓你自由轉動(dòng)

正轉使能后，電機會(huì )按設定的正轉扭矩和速度旋轉；外力作用后，無(wú)論是低速正轉或是停止或是反轉或是超速正轉，電機都會(huì )有設定的正轉扭矩輸出，附加在外力之上；停轉使能時(shí)，外力使正轉則附加反轉設定扭矩，外力使反轉則附加正轉設定扭矩，以產(chǎn)生回位力矩；反轉使能時(shí)，與正轉使能相反。
因此扭矩模式可用于機械臂示教，記錄各時(shí)刻的位置脈沖，就可以生成運動(dòng)軌跡

以上，根據手冊猜的 ，沒(méi)實(shí)際用過(guò)復雜的扭矩功能

扭矩也是一個(gè)矢量，有正反，設定的扭矩限制值其實(shí)是一個(gè)絕對值，不管正向或者反向力矩都是一樣的，其實(shí)伺服的力矩本質(zhì)上就是電流環(huán)的控制，如果不用扭矩模式，電機默認100%，切換到扭矩模式電流值就是限制值，這個(gè)加載的電流力矩對于作用在軸上的旋轉力無(wú)論方向是一樣的