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CNT 0我剛開(kāi)始以為是光滑過(guò)度之類(lèi)的命令，但是我一刪掉，不該動(dòng)作的氣缸動(dòng)作了，Fine 0，P是確認點(diǎn)到位嗎？？

本來(lái)P108到P8，再P8到P9都是直線(xiàn)運行，但是實(shí)際情況是走了一個(gè)弧線(xiàn)就類(lèi)似于走了直角三角形的斜邊？就是因為多了這兩行命令嗎？

Cnt (Continuous)
【功能】
指定插補的連續動(dòng)作。依據連續動(dòng)作，可以縮短動(dòng)作時(shí)間。
【格式】
【術(shù)語(yǔ)】
<1/0>　指定連續動(dòng)作、加減速動(dòng)作。指定以常數執行。
1 ：連續動(dòng)作指定。使插補和插補圓滑的連續動(dòng)作。
在插補連續位置，減少速度的降低，軌跡變?yōu)檠刂?zhù)內側轉。
0 ：加減速動(dòng)作（初始值）。到達插補的目的位置后，執行下一個(gè)插補。
在插補連接位置，會(huì )暫時(shí)降低速度。
<數值1>　將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
　　　　　　　　　可以使用常數或變量。
<數值2>　將軌跡變換時(shí)的前一個(gè)插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
　　　　　　　　　可以使用常數或變量。
　　　　　　　　　
【程序示例】
指定軌跡變換時(shí)的最大接近距離的情況
1 Cnt 0 ' 將Cnt （連續動(dòng)作）設為無(wú)效
2 Mvs P1 ' 有加減速的執行動(dòng)作
3 Cnt 1 ' 將CNT （連續動(dòng)作）設為有效（此行以后的插補為連續動(dòng)作）
4 Mvs P2 ' 和下一個(gè)插補的連續為連續動(dòng)作
5 Cnt 1,100,200 ' 指定在開(kāi)始側100mm、結束側200mm 做連續動(dòng)作
6 Mvs P3 ' 用指定距離在插補的前后連續動(dòng)作
7 Cnt 1,300 ' 指定在開(kāi)始側300mm、結束側300mm 做連續動(dòng)作
8 Mov P4 ' 在開(kāi)始側300mm 連續動(dòng)作
9 Cnt 0 ' 將Cnt （連續動(dòng)作）設為無(wú)效
10 Mov P5 ' 有加減速的執行動(dòng)作






Fine
【功能】
以編碼器脈沖數指定機器人的定位完成條件。
在連續動(dòng)作控制（Cnt 1） 中， Fine 指令為無(wú)效。
【格式】
【用語(yǔ)】
＜脈沖數＞ 以變量或常數指定定位編碼器脈沖。
指定0的話(huà)會(huì )變成無(wú)效。初始值會(huì )被設定為0。
＜軸號碼＞ 指定定位脈沖所指定的軸號碼。省略的話(huà)，會(huì )變成全軸�？梢猿�數或數值變量
指定。
【例子】
1 Fine 300 ' 將定位脈沖指定為300
2 Mov P1
3 Fine 100, 2 ' 將2 軸的定位脈沖指定為100
4 Mov P2
5 Fine 0, 5 ' 將定位脈沖指定為無(wú)效
6 Mov P3
7 Fine 0 ' 將定位脈沖指定為100
8 Mov P4

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