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1。原點(diǎn)位置：旋轉缸在原位，X缸在后限位，Y缸在上限位，吸盤(pán)在松開(kāi)狀態(tài)，原點(diǎn)指示燈綠燈亮。
2.工作流程：原點(diǎn)（按啟動(dòng)）——旋轉缸磚90度停1S--------X缸伸出停1S-------Y缸下降停1S--------吸盤(pán)吸停1S-------Y缸上升停1S---------X缸退回停1S----------旋轉缸旋轉90度停1S------X缸伸出停1S----------Y缸下降停1S-----------吸盤(pán)松開(kāi)停1S---------Y缸上升停1S------X缸退回停1S-------回原點(diǎn)
3.操作方式；由操作面板控制，分為手動(dòng)方式和自動(dòng)方式，其中手動(dòng)方式又分為：
1.手動(dòng)：將選擇開(kāi)關(guān)旋至手動(dòng)，用各自得按鈕使各個(gè)負載單獨控制。
2.回原點(diǎn)：在該方式中，按回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕時(shí)，系統自動(dòng)回原點(diǎn)（如果系統未吸住工件，則直接回原點(diǎn)。如果機械手已經(jīng)吸住工件，機械手必須要把工件放到目標后方可回原點(diǎn)。）
自動(dòng)方式又分：1，單步運行，將選擇開(kāi)關(guān)旋在單步時(shí)，調試時(shí)每按一次啟動(dòng)，系統執行一個(gè)周期，中途按下停止鍵，則機械手停止。
2，自動(dòng)運行，將選擇開(kāi)關(guān)旋在自動(dòng)，按下啟動(dòng)，開(kāi)始連續工作，
I/O分配如下：
X0----急停   X1-----旋轉缸轉   X2-----旋轉缸回轉   X3-----X缸伸出   X4-----X缸退回   X5------Y缸下降，X6---Y缸上升，X7----吸盤(pán)吸，X10----吸盤(pán)松開(kāi)，X11----暫停，X12---旋轉缸原位，X13-----旋轉缸轉位，X14----X缸后限，X15----X缸前限，X16---Y缸上限， X17----Y缸下限（X12----X17都是磁性接近開(kāi)關(guān)），5檔選擇開(kāi)關(guān)：X20手動(dòng)，X21回原點(diǎn)，X22單步，X23單周期，X24自動(dòng)，X25回原點(diǎn)啟動(dòng)，X26啟動(dòng)， X27停止。負載：Y0旋轉電磁閥，Y1---X軸電磁閥，Y2---Y軸電磁閥，Y3---吸盤(pán)電磁閥，Y4---正常指示燈。
要求：不要用IST方便指令。
請哪位路過(guò)的大俠，幫忙解答。謝謝。

步進(jìn)指令��！不難�。�！自己好好想一下吧。