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        我用的是三菱的伺服馬達HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅動(dòng)器MR-E-10。手臂贏(yíng)得是銀光的單軸手臂，現在有個(gè)問(wèn)題，滑臺在移動(dòng)時(shí)會(huì )產(chǎn)生向回偏擺現象。感覺(jué)是走到一個(gè)位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅動(dòng)；馬達；PLC都更換過(guò)，故障依舊。手臂也送廠(chǎng)家檢修了。也沒(méi)有問(wèn)題�？墒瞧渌麕着_機器也是同樣的配置就不會(huì )出現此現象，唯獨這臺不行，我很是不解，問(wèn)問(wèn)各位前輩，有沒(méi)有遇到類(lèi)似的情況，改如何解決，望不吝賜教。

剛性和增益怎么調，現在用的是自動(dòng)調整模式，馬達和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數如下：

伺服的設置都是一樣的，機器也接地了。減速時(shí)間也調小和調大，定位控制增益也調過(guò)了（調整此參數要2#調整到手動(dòng)調整增益）還是不見(jiàn)起色。哎，郁悶中�。�！

調整增益之后是有一點(diǎn)效果，抖動(dòng)減小了，可是就是不能完全消除抖動(dòng)。調整增益和慣性是否有什么規律和竅門(mén)？

郁悶，今天調了一天還是不行，就是不能完全沒(méi)有抖動(dòng)，我的參數是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調到這個(gè)狀態(tài)會(huì )好一點(diǎn)。他在抖動(dòng)的時(shí)候一會(huì )向左動(dòng)，一會(huì )向右動(dòng)，這是在參數不變的情況下。真郁悶。

10樓說(shuō)的一點(diǎn)也沒(méi)有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點(diǎn)問(wèn)題也沒(méi)有。當時(shí)懷疑是馬達編碼器有問(wèn)題，讓三菱公司檢測過(guò)說(shuō)沒(méi)有問(wèn)題。機械故障的話(huà)我有把手臂寄給廠(chǎng)家，廠(chǎng)家也說(shuō)沒(méi)有問(wèn)題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數是否滿(mǎn)足設備的慣性要求，這個(gè)怎么來(lái)算？還望指點(diǎn)。

謝謝大家的關(guān)心，現在已經(jīng)解決。是干擾和參數的問(wèn)題。我把伺服的線(xiàn)的周?chē)�的大電流的線(xiàn)分開(kāi)，在信號線(xiàn)處更換了新的屏蔽。然后再調整參數，現在基本上已經(jīng)沒(méi)有抖動(dòng)的問(wèn)題。謝謝大家的幫助和支持，謝謝。