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如題，高精度定位場(chǎng)合，三菱J2伺服，一天定位個(gè)幾千次，往一個(gè)方向絕對位置也沒(méi)辦   做呀？是否能利用Z相脈沖，找到一圈的絕對點(diǎn)呢？以前討論過(guò)，現在用到了，真有點(diǎn)想不通。請高手指點(diǎn)一二。謝謝！

請教了：如果編碼器分辨率是（分子）1048576，分母36000，此時(shí)輸入36000個(gè)脈沖，請問(wèn)電機編碼器刻度實(shí)際走到多少？最好是行家，往復運動(dòng)絕對沒(méi)問(wèn)題，一個(gè)方向旋轉時(shí)，如果編碼器線(xiàn)數不能整除的話(huà)，只要可能相差一線(xiàn)，做個(gè)幾百萬(wàn)上億次后，是否會(huì )有誤差？

這個(gè)問(wèn)題我最終沒(méi)解決好，三菱有一款J3-T的伺服，可用在這種情況下。絕對位置系統不能用在一個(gè)方向或無(wú)定長(cháng)系統中，這個(gè)手冊上有，因為絕對位置有圈數限制。
伺服的Z相脈沖，是比較準確的，但相對還是有誤差的，當我檢測到Z相脈沖時(shí)停下來(lái)，是否每次都會(huì )停在Z相這個(gè)位置？這個(gè)時(shí)候能清除脈沖嗎？
甚至伺服停止的時(shí)候，編碼器的位置都會(huì )有1~2個(gè)刻度的飄移！
有一個(gè)方向回轉的應用中，1個(gè)刻度有可能相差幾個(gè)絲啦，如何實(shí)現重現？
我當時(shí)J3-T的報價(jià)是7000，貨期4個(gè)月。內置Z相脈沖反原點(diǎn)，應該可以實(shí)現我的要求。
我后來(lái)做的是正過(guò)來(lái)轉，再反過(guò)來(lái)轉。
我還發(fā)現，像法拉克的機器人，他的回轉頭也只能在720度內轉，不能無(wú)限制的就近轉，可能也間接證明，我想到的問(wèn)題是確實(shí)存在的。

可能我說(shuō)的不詳，我的要求就是一但參考建立，以后回轉的重現性要求1個(gè)刻度都不能差，比如斷電、斷電后機械位置被人為的轉動(dòng)等等。
如果做不到，就不是要求了，正過(guò)來(lái)轉再反過(guò)來(lái)轉機械結構上允許，但不是很完美，也只能這樣做了（可以達到上面的要求）。
如果用-T的驅動(dòng)器應該能實(shí)現我要求的功能。