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臺達AB系列伺服系統特有原點(diǎn)回歸功能，伺服馬達回零動(dòng)作規劃均由伺服驅動(dòng)器參數P1-47設定規劃，并可以定位于編碼器的Z相脈沖，所示，實(shí)現過(guò)程如下：


原點(diǎn)回歸方式參數設定P1-47=202；

;原點(diǎn)回歸第一段速度設定P1-48=1000r/min，原點(diǎn)回歸尋找原點(diǎn)減速開(kāi)關(guān)ORGP的速度；

原點(diǎn)回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找到ORGP后，折返尋找伺服馬達Z相零位脈沖的速度；

原點(diǎn)回歸觸發(fā)SHOME,由信號由PLC輸出點(diǎn)給定，觸發(fā)伺服馬達回原點(diǎn)功能啟動(dòng)；

　　馬達按照原點(diǎn)回歸第一段速度設定P1-48=1000r/min，尋找原點(diǎn)減速開(kāi)關(guān)ORGP；

馬達尋找到ORGP后減速到零，旋轉方向反向折返，速度按照原點(diǎn)回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找伺服馬達Z相零位。

　;定位于Z向脈沖后，驅動(dòng)器會(huì )輸出DO信號HOME回原點(diǎn)完成信號給PLC輸入點(diǎn)，用來(lái)控制其他電氣動(dòng)作。


是不是設置好伺服驅動(dòng)器的參數，就不需要PLC送脈沖即可完成嗎？也不用zRN原點(diǎn)復歸指令就可以回原點(diǎn)？
只需要原點(diǎn)回歸觸發(fā)SHOME,由信號由PLCY4輸出點(diǎn)給定，觸發(fā)伺服馬達回原點(diǎn)功能啟動(dòng)；伺服電機以P1-48設置的速度回歸。
當碰到近點(diǎn)開(kāi)關(guān)X1后，減速到零，旋轉方向反向折返，速度按照原點(diǎn)回歸第二段速度設定P1-49=20r/min尋找伺服馬達Z相零位。;定位于Z向脈沖后，驅動(dòng)器會(huì )輸出DO信號HOME回原點(diǎn)完成信號x10給PLC輸入點(diǎn)，用來(lái)表明已經(jīng)完成原點(diǎn)搜索，，請師父們幫忙一下，多謝了，有用過(guò)臺達伺服驅動(dòng)器的師父們請交流一下
還有在定義輸入腳的時(shí)候，比如OD1對應的是CN1插頭第七腳，它需要來(lái)設置參數，對應什么樣的功能，說(shuō)什么輸入功能選擇見(jiàn)表7.2，表7,2在哪里，找不到

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