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學(xué)習了,

不錯，學(xué)習了
  

維綸的沒(méi)用過(guò)，三菱的木有PLC，觸摸屏也可以仿真

學(xué)習了

請教各位大俠：
現正在學(xué)習伺服系統，使用三菱伺服驅動(dòng)器：MR-J2S-20A，控制模式設置為位置模式，
測試時(shí)電機空載，技術(shù)資料上關(guān)于電子齒輪比的介紹如下：

如果設定1脈沖相當于旋轉1°，減速比為n=1/1則CMX/CDV=Δθ°×（PT/Δθ）=1°×（131072/360）=16384/45即：CMX=16384，CDV=450。
現用三菱FX2N的脈沖輸出命令PLSY給伺服脈沖信號，頻率為10HZ，脈沖數為360個(gè)，即PLC發(fā)360個(gè)脈沖轉盤(pán)就轉一轉且需36秒鐘（不知理解是否正確），如圖：

但是伺服電機卻轉了34轉多，且每次轉的轉數均不同（經(jīng)多次觀(guān)察）�，F有些迷惑，望大家多多指教！

原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個(gè)方向運動(dòng)找到原點(diǎn)（這種適用于轉盤(pán)類(lèi)）
2 確定一個(gè)方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在PLC里可以自己寫(xiě)這種程序，有的運動(dòng)控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個(gè)方向，先找一端的限位，再反向回來(lái)找原點(diǎn)。（你的這個(gè)運動(dòng)，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫(xiě)一段程序來(lái)完成）
你的這個(gè)就用第三種方式，如果使用PLC來(lái)控制，回零開(kāi)始時(shí)，先寫(xiě)一段運動(dòng)指令讓小車(chē)先向一個(gè)方向運行，不管經(jīng)過(guò)不經(jīng)過(guò)原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時(shí)再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。

HFS電機每轉是131072個(gè)脈沖。電機的減速箱速比為N（折算到電機，相當于絲杠轉一圈電機轉N圈）。電子齒輪比就固定為1:1(一會(huì )再說(shuō)為什么要設定電子齒輪)。
好了，現在絲杠導程4mm，需要移動(dòng)80mm。絲杠轉20圈，電機需要轉20N圈。需要的脈沖數是131072*20*N個(gè)。
現在說(shuō)說(shuō)電子齒輪，如果采用頻率較低的脈沖輸出口，比如200KHZ(集電極開(kāi)路的最高是500KHZ)，一秒鐘發(fā)20萬(wàn)個(gè)脈沖，電機每秒才轉200000/131072=1.526轉，1分鐘也只能轉90轉，加載到絲杠上變成4mm*90/N=360/N mm/min，如果N=10，系統運行速度是36mm/min。是不是太慢了？
如果采用的是4MHZ(差動(dòng)驅動(dòng)可以到達)的輸出端口，那么電機每秒4000000/131072=30.52轉。絲杠(N=10)上每分鐘就有720mm了。所以采用較低的脈沖端但是有想要電機達到額定轉速(1000,2000,3000)的話(huà)就要設定電子齒輪把脈沖當量放大，就是對放大器而言，接收到1個(gè)控制脈沖讓電機轉多少(以編碼器反饋脈沖為準)，設定CMX:CDV=10:1時(shí)，就是接到1個(gè)脈沖，走十個(gè)脈沖。

編碼器線(xiàn)數和單圈脈沖數之間的關(guān)系我有有些迷糊，盡管我曾經(jīng)認為自己清楚過(guò)。以前一直看資料都是線(xiàn)數就是分辨率(又叫單圈脈沖數)，所以覺(jué)得131072pls/r的編碼器真牛X了。但是在看貝加萊的伺服電機時(shí)，因他配的是海德漢的編碼器，線(xiàn)數才512或32，我很不解，歐美大廠(chǎng)出這么次的玩意？看手冊發(fā)現并非如此，貝加萊的分辨率是線(xiàn)數*16384，所以512線(xiàn)已經(jīng)很大了。這個(gè)跟日系嚴重混淆。不解。
但是總體來(lái)說(shuō)，你就不仿認為分辨率就是一轉內有這么多位置，你要做的就是驅動(dòng)電機帶動(dòng)軸轉到這個(gè)位置。
所謂脈沖當量就是直接與電子齒輪比相關(guān)的呀。說(shuō)白了就是脈沖當量=CMX:CDV。
現在你80mm需要在0.5秒完成，如果算上裕量，0.5秒完成100mm，1秒鐘200mm，絲杠速度需要12000mm/min。導程為4mm，絲杠本身就需要3000r/min。你要達到這樣的速度就要用電機軸直接帶負載了。因為你一家減速箱提升扭矩就達不到這個(gè)速度了。我們就假定是直接帶的(減速比M=1:1)。電機最好以低于額定速度運轉(長(cháng)期高于這個(gè)速度電機扛不住，熱的厲害)
使用100KHZ的脈沖端，100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。參數里沒(méi)有小數，就要輸入
65536:1000了�？梢约s分的，也可以不約分
200KHZ也是一樣計算，——>27648:1000，可以不約分
500KHZ，——>131072:10000，應該寫(xiě)不進(jìn)去嘍，必須約分了，65536:5000。
4MHZ的，——>16384:10000
因為你用的是J2的伺服驅動(dòng)器，能用的就是這些接線(xiàn)發(fā)脈沖的了。SSCNET的話(huà)可以不用電子齒輪，因為這個(gè)是以通訊的方式來(lái)控制，而且通訊通道內的脈沖頻率是50MHZ(SSCNET III的值)，J2S用的是SSCNET的低版本，頻率5.6MHZ，不過(guò)也可以不用電子齒輪了。

學(xué)習了

可以啦，但pc最好有com的。叫在線(xiàn)模擬

先把PLC仿真開(kāi)始然后在開(kāi)觸摸屏

學(xué)習了