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1：運動(dòng)說(shuō)明；主動(dòng)輥由電機驅動(dòng)，電機由變頻器進(jìn)行調速。從動(dòng)棍測裝有編碼器，以檢測從動(dòng)棍的轉速。
2：主動(dòng)輥上均勻纏繞棉絲。
3：控制要求：使從動(dòng)棍的線(xiàn)速度保持一定（觸摸屏上設定的線(xiàn)速度）
由于主動(dòng)輥上的棉線(xiàn)會(huì )越來(lái)越厚，為了保持從動(dòng)棍的線(xiàn)速度為設定值。所以需要主動(dòng)輥慢慢的減速。
現在的控制方法，由于主動(dòng)輥的直徑，從動(dòng)棍的直徑都是一定的，所以觸摸屏上的線(xiàn)速度可以轉換為主動(dòng)輥的轉速從而得到變頻器所需要的HZ數。啟動(dòng)設備后，在速度穩定一段時(shí)間后，開(kāi)始用主動(dòng)輥的命令值線(xiàn)速度減去 從動(dòng)棍的反饋值的線(xiàn)速度，得到的值，如果主動(dòng)輥大于從動(dòng)棍（得到的值為正值），則主動(dòng)輥的命令值減去的到的差值。如果主動(dòng)輥線(xiàn)速度小于從動(dòng)輥線(xiàn)速度（得到的值為負值）。則在主動(dòng)輥的命令值上加上差值。
  現在的出現的主要問(wèn)題為。剛開(kāi)始時(shí)一切正常，從動(dòng)棍能保持觸摸屏上設定的線(xiàn)速度。但是到主動(dòng)輥厚度很厚時(shí)（在設定時(shí)間的3/2時(shí)）主動(dòng)輥的速度會(huì )出現震蕩（主動(dòng)輥時(shí)快時(shí)慢，并且時(shí)快時(shí)慢的程度會(huì )越來(lái)越大。直到棉線(xiàn)扯斷）。
為了消除震蕩，在程序中加入了主動(dòng)輥和從動(dòng)輥差值的上下限（就是主動(dòng)輥減去從動(dòng)棍，正負的差值大于一定數值時(shí)，會(huì )輸入一個(gè)定數）。但是，這樣改了后，主動(dòng)輥的速度會(huì )慢慢變大，直到棉線(xiàn)扯斷。于是又在設定時(shí)間的3/2時(shí)加入 上下限值。但是還是不能消除剛才的震蕩。
   問(wèn)題基本上就是這樣。請高手幫我分析一下到底是哪里的原因，如何把震蕩消除？

去掉從動(dòng)棍的編碼器，用主動(dòng)棍的直徑控制線(xiàn)速度。