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三菱伺服MR-J2S-70A的位置 速度控制模式如何達到功能的呢？  
現有個(gè)項目需要用伺服控制焊槍的起弧位置和結束位置  同時(shí)控制焊槍從起點(diǎn)位置到起弧位置的速度  和到達起弧點(diǎn)位置后的運行速度 已及返回速度  

伺服位置、速度切換模式；該如何使用  在啟動(dòng)的時(shí)候是用位置模式還是速度模式  到起弧點(diǎn)的時(shí)候既要確定已到起弧點(diǎn)又要改變速度  該如何選用呢  

還有伺服電機實(shí)際走的距離如何通過(guò)編碼器反饋給PLC呢    PLC用的是FX3U-128MT/ESA
求大神指點(diǎn)