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求助各位大俠，關(guān)于QD70P8控制步進(jìn)電機的問(wèn)題，控制要求：
步進(jìn)電機1，旋轉180度，若在0--180度之間任意角度斷電或按下急停，都將保持當前角度，若按下停止按鈕則無(wú)論在任何角度 都將回歸到零度，若再次期間唯有異常情況發(fā)生則步進(jìn)電機1旋轉到180度是停頓3S在由180度回轉到零度。按此循環(huán)
步進(jìn)電機2，是多位置控制，例如從左到右有4個(gè)點(diǎn)分別為A,B,C,D，A-D距離為150，A-C距離為100,A-B距離50 第一次步進(jìn)電機由A點(diǎn)運動(dòng)到D點(diǎn)，到達D點(diǎn)（150）后返回A點(diǎn)，等到條件再次滿(mǎn)足后步進(jìn)電機第二次由A點(diǎn)運動(dòng)到C點(diǎn)，等到達C點(diǎn)后（100）返回A點(diǎn)，條件再次滿(mǎn)足后步進(jìn)電機第三次運行由A點(diǎn)運動(dòng)到B點(diǎn)（50）到達B點(diǎn)后返回點(diǎn)，若在中間出現斷電或按下急停按鈕應該保存當前位置，按下啟動(dòng)按鈕后能繼續按照剩下的工藝繼續工作。按下停止按鈕，不管步進(jìn)電機2在任何位置都則恢復到原點(diǎn)即A點(diǎn)位置
剩下的步進(jìn)電機動(dòng)作類(lèi)似。
請問(wèn)此程序應該如何寫(xiě)，如何設置QD70P8參數，

斷電不能保存嗎，那我應該用那種方法來(lái)做呢，用定位數據控制嗎？

步進(jìn)電機選購，現在不太好改伺服 還有其他的辦法嗎