夜夜躁日日躁狠狠久久|国产精品亚洲va在线观看|色天天天天综合男人的天堂|日本特黄特色aa大片免费|国产好痛疼轻点好爽的视频|欧美18school人禽杂交

控制要求：2臺電機加裝2個(gè)編碼器（360線(xiàn)）由變頻器驅動(dòng)，用PLC計算，實(shí)現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問(wèn)題是當主機的Z相到來(lái)時(shí)，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會(huì )有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來(lái)時(shí)，又要對哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調節過(guò)快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計數值不是0，而是180。這樣能實(shí)現嗎？求算法思路。

是工程問(wèn)題，其實(shí)2電機是驅動(dòng)2轉盤(pán)，2轉盤(pán)上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內輔機允許滯后或超前于主機，但轉過(guò)N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應問(wèn)題，我開(kāi)過(guò)這種機器是變頻驅動(dòng)電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動(dòng)后，轉盤(pán)是連續轉動(dòng)的，不是間歇的，停頓的

終于，找到感覺(jué)了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點(diǎn)，感謝!

引用

引用第12樓892777011于2014-09-14 15:24發(fā)表的  :
這樣如何，2個(gè)圓盤(pán)分別加一個(gè)接近傳感器做基準位置，2圓盤(pán)與2接近傳感器位置對應，2圓盤(pán)在處于接近傳感器位置時(shí)，圓盤(pán)的角度或者工位是相同或對應的，2圓盤(pán)轉動(dòng)時(shí)，計算2圓盤(pán)分別到達接近傳感器的時(shí)間差，此時(shí)間差做為調整速度的依據。時(shí)間差越小，表示角度相差越小，時(shí)間差越大，表示角度差大，不過(guò)這樣的話(huà)就是以一圈為調整單位了

12樓的朋友，又給了我一個(gè)很好的思路，系統配置簡(jiǎn)單。我覺(jué)得負載小轉盤(pán)速度夠快，實(shí)現同步應該也是可行的。不過(guò)我在想，要是轉速慢的情況下，pid的反饋值(偏差時(shí)間值)刷新時(shí)間太慢，系統會(huì )出現嚴重的超調或滯后。因為我的轉盤(pán)轉一圈的時(shí)間為8S—30S