夜夜躁日日躁狠狠久久|国产精品亚洲va在线观看|色天天天天综合男人的天堂|日本特黄特色aa大片免费|国产好痛疼轻点好爽的视频|欧美18school人禽杂交

控制要求：2臺電機加裝2個(gè)編碼器（360線(xiàn)）由變頻器驅動(dòng)，用PLC計算，實(shí)現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問(wèn)題是當主機的Z相到來(lái)時(shí)，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會(huì )有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來(lái)時(shí)，又要對哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調節過(guò)快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計數值不是0，而是180。這樣能實(shí)現嗎？求算法思路。

這樣如何，2個(gè)圓盤(pán)分別加一個(gè)接近傳感器做基準位置，2圓盤(pán)與2接近傳感器位置對應，2圓盤(pán)在處于接近傳感器位置時(shí)，圓盤(pán)的角度或者工位是相同或對應的，2圓盤(pán)轉動(dòng)時(shí)，計算2圓盤(pán)分別到達接近傳感器的時(shí)間差，此時(shí)間差做為調整速度的依據。時(shí)間差越小，表示角度相差越小，時(shí)間差越大，表示角度差大，不過(guò)這樣的話(huà)就是以一圈為調整單位了