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我也看到很多人問(wèn)過(guò)和討論過(guò)這個(gè)問(wèn)題，這是我個(gè)人習慣的用法，不知道同行還有更好的方法，請大家共同討論。
http://www.linghangdg.com/read.php?tid=1471890&page=1&toread=1#1618782
下面我拋磚引玉，希望同行多多交流，我這個(gè)是一個(gè)機械手的程序，如尚有不足之處請多多諒解和包含。

步進(jìn)點(diǎn)少的，我就啟動(dòng)兩個(gè)線(xiàn)圈，一個(gè)串聯(lián)一個(gè)并聯(lián)于步進(jìn)點(diǎn)上，等取消暫停時(shí)，串聯(lián)的先恢復，并聯(lián)的稍后恢復。如果控制器有足夠保持點(diǎn)，我就使用斷電保持點(diǎn)做步進(jìn)。如果點(diǎn)數多或者復雜，在暫停時(shí)，我先保存運行到該點(diǎn)的數據，然后再暫停；恢復時(shí)先讀保存寄存器。有些可以在輸出中斷電源，而又不影響控制器后續運行的，就選擇中斷外部輸出電源。有些需要后續輸入信號才可以進(jìn)行的，就可以趕緊中斷該輸入信號，讓控制器等待接收該信號。才疏學(xué)淺，說(shuō)的不對的，請各位多多指教！誠與同仁廣泛交流學(xué)習。

還有些控制器，有不同的優(yōu)先中斷級別的，可以選擇一個(gè)較高優(yōu)先級，把它賦予暫停程序，也可