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最近發(fā)現一個(gè)很糾結的問(wèn)題，你們寫(xiě)程序的結構怎樣的，比如要寫(xiě)一個(gè)程序：要實(shí)現下面的效果
                                                                      手動(dòng)控制程序（用于手動(dòng)調試機器的時(shí)候使用，一個(gè)按鈕對應一個(gè)動(dòng)作）
                                                                      單次運行程序（為了省時(shí)間，當手動(dòng)調試機器差不多時(shí)，讓該程序運行一次檢查某個(gè)工位的調試結果）
                                                                       自動(dòng)程序（自動(dòng)運行時(shí)）
現在很糾結單次運行程序難道要獨立寫(xiě)？
還有自動(dòng)運行時(shí)，當按下緊急停止按鈕，程序要跳到手動(dòng)控制程序并且自動(dòng)運行時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)不會(huì )改變，然后可以用手動(dòng)控制程序來(lái)控制這些動(dòng)作？各位大神，有何高招，多多指教。

是挺復雜的。我們這里的機器。急停按下之后。就要robot就要求回原點(diǎn)。所以，沒(méi)事不要按急停。