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各位大神，本人新手，剛接觸伺服系統，搭建了一個(gè)伺服控制平臺，使用的是三菱FX-3U-48M,伺服驅動(dòng)器是MR-J4-70A,使用Y000集電極輸出脈沖控制，Y004控制方向。
1、今天接通電源后發(fā)現，伺服驅動(dòng)器的反饋累計脈沖總是在一個(gè)范圍內來(lái)回跳動(dòng)，例如在1000-1005之間跳動(dòng)，但是并沒(méi)有給使能信號，PLC也在STOP模式。請問(wèn)大神這是怎么回事��？
2、PLC打到STOP模式，使用MR-Configurator 2監控，發(fā)現伺服電機總是不時(shí)地正反轉，也有輸出轉矩，另外還有一定量的滯留脈沖；把PLC打到RUN模式后，還是上面的情況，而且滯留脈沖更多了，請問(wèn)這是因為干擾嗎？
以上情況PLC均沒(méi)有發(fā)出脈沖，同時(shí)也沒(méi)有使用伺服放大器驅動(dòng)電機。
請各位大神幫忙解決一下，謝謝��！
（研究了半天，沒(méi)明白怎么加圖片，只能以附件形式傳上來(lái)了，各位幫幫忙啊  ）
[attachment=137624] [attachment=137625] [attachment=137626]  

先將伺服使能ON，測試下機械共振點(diǎn)，把共振點(diǎn)抑制掉，再向上調整增益，模型環(huán)。沒(méi)有上使能參數波動(dòng)是正常的，無(wú)需擔心。