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各位好：

我目前有個(gè)案件，是通過(guò)4軸水平多關(guān)節機械手+CCD拍照來(lái)抓取傳送帶上的料件，遇到的問(wèn)題是傳送帶是不停的流動(dòng)，如何使機器人實(shí)現跟隨功能，是否有大神做過(guò)此類(lèi)案例，請給予指導，非常感謝！
我了解到目前愛(ài)普生的機器人控制器有其傳送帶跟隨功能，可以實(shí)現，但價(jià)格比較高，如果不適用其傳送帶跟隨功能，自己做，如何來(lái)實(shí)現，請大家多多交流；
我目前的機械手用的是IAI的4軸機器人，視覺(jué)是國產(chǎn)的，想實(shí)現在流動(dòng)的傳送帶上取料，請給予指導，非常感謝！

加編碼器，視覺(jué)抓取初始位置和角度，