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如題:本人最近設計一臺三軸伺服碼垛機，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動(dòng)作邏輯倒是沒(méi)什么，可是這參數問(wèn)題有點(diǎn)沒(méi)思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數會(huì )困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號與碼垛列數和層數，然后三個(gè)軸運行參數就自動(dòng)設定好？謝謝各位朋友們!

1，列數、行數、層數分別設置，遞減。
2，初始位移量、產(chǎn)品大小設置，然后根據初始位置和剩余的數量計算左右、上下位移值，減速值。
3，如果需要不同的碼垛模式，比如第一層立碼、第二層平碼、第三層斜碼，設置或計算出初始位移和動(dòng)作，然后根據計數來(lái)切換。
4，不同模式動(dòng)作流程各一個(gè)（或者就一個(gè)），根據計算的位移量運行就行了。