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           各位師傅：
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問(wèn)題，1個(gè)三軸平臺。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機，伺服電機帶動(dòng)同步輪，另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動(dòng)正反轉時(shí)，電機就一頓一頓的，來(lái)回擺動(dòng)，就算松開(kāi)手動(dòng)按鈕，伺服電機還是來(lái)回擺，然后過(guò)了一會(huì )就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉動(dòng)同步帶，發(fā)現很順暢的就可以用手轉動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構方式原因導致的，但機構說(shuō)他這才方式很成熟的。

                           后來(lái)加了減速機，三個(gè)軸都加了減速機，問(wèn)題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專(zhuān)家幫忙分析一下，謝謝！



                          

引用

引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發(fā)表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒(méi)有設置正確，甚至于是超出PLC的發(fā)送上限，有的三軸的話(huà)只能發(fā)50K的頻率而不是200K的頻率，如果可能的話(huà)把你的程序發(fā)上來(lái)看一下就最容易找出問(wèn)題，這樣你就可以省下變速機的錢(qián)了

因為電機設的齒輪比是1000脈沖轉一圈，所有我手動(dòng)時(shí)頻率就是1000puls/s，沒(méi)有超出上限！

  程序如下，伺服ON打開(kāi)后，手動(dòng)正反轉，用得相對運動(dòng)！

引用

引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發(fā)表的  :

一般的都是一萬(wàn)個(gè)脈沖一圈的啊，你怎么設置這么少？

10000脈沖一圈也設過(guò)，但跟精度有關(guān)系�，F在是電機一頓一頓的。不知道什么原因！

引用

引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發(fā)表的  :
老實(shí)說(shuō)，機械工程師比較水，居然沒(méi)有減速機搞直驅?zhuān)�有算過(guò)負載慣量嗎?估計嚴重超標

您好，為什么這種機構要減速機��？


可以講解一下嗎，也可以讓別人了解一下，少走彎路！這種情況很少見(jiàn)！

沒(méi)加減速機前，我把剛性和慣量比調得很大了。電機嗡嗡響，可以免強帶動(dòng)負載走，但靜止時(shí)，電機響聲很大。
感覺(jué)調參數的方式已經(jīng)修正不了了，后來(lái)加了減速機！

其實(shí)我就是想知道為什么要加減速機，是扭矩不夠，還是負載慣量大？電機扭矩大于負載慣量，就可以走動(dòng)了嗎？

引用

引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發(fā)表的  :
手動(dòng)低速走的過(guò)程中頓挫，要懷疑扭矩不夠。加了減速機后，扭矩增加了。
手動(dòng)低速定位來(lái)回擺動(dòng)，要懷疑系統剛性過(guò)大。

恩 都有，手動(dòng)時(shí)，先一頓一頓的，然后就來(lái)回擺了！