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           各位師傅：
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問(wèn)題，1個(gè)三軸平臺。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機，伺服電機帶動(dòng)同步輪，另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組（不是絲桿）

                            走位置模式，程序手動(dòng)正反轉時(shí)，電機就一頓一頓的，來(lái)回擺動(dòng)，就算松開(kāi)手動(dòng)按鈕，伺服電機還是來(lái)回擺，然后過(guò)了一會(huì )就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠，然后用手轉動(dòng)同步帶，發(fā)現很順暢的就可以用手轉動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構方式原因導致的，但機構說(shuō)他這才方式很成熟的。

                           后來(lái)加了減速機，三個(gè)軸都加了減速機，問(wèn)題解決了！但還未找出真正的原因。

                          求專(zhuān)家幫忙分析一下，謝謝！



                          

我以前第一次用同步帶的時(shí)候，伺服的加減速時(shí)間設置的比較短，大概在200ms左右，后來(lái)我設置到500ms以上的加減速時(shí)間，就沒(méi)有出現這種來(lái)來(lái)回回抖動(dòng)的問(wèn)題了，你可以試一下。