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工作任務(wù)是轉兩個(gè)木螺絲，要求邊轉邊前進(jìn)，兩邊各有一個(gè)扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉一軸前進(jìn)，兩邊的前進(jìn)距離和扭矩都有一個(gè)范圍，要求兩邊停止時(shí)扭矩和前進(jìn)距離都在范圍內，兩邊對應的角度也要大致相同（也就是停止時(shí)兩邊轉的角度相加是360度）。目前想法是旋轉和前進(jìn)用直線(xiàn)插補，有一邊前進(jìn)距離扭矩固定，另外一邊距離和扭矩到范圍時(shí)角度達到立即停止輸出，求大神指點(diǎn)

不需要插補。你這個(gè)只是上下運動(dòng)。配置好兩者進(jìn)給速度就可以了。不過(guò)要在選擇z軸導程的時(shí)候要計算好。扭力輸出，分兩個(gè)階段。在試驗的時(shí)候，可以試著(zhù)打螺絲進(jìn)給的時(shí)候。兩軸轉數相同。然后配合木螺釘的導程。這個(gè)實(shí)際上是都是不斷試出來(lái)的。但是最后鎖緊螺絲的時(shí)候用低轉數，就是螺絲不動(dòng)了，再扭三下。扭力比第一次大。專(zhuān)業(yè)打螺絲都會(huì )有標準的數值。嚴格的測試，還得用專(zhuān)業(yè)工具拆掉螺絲。測試松扭力是否ok。不過(guò)看這種木螺絲。扭力都比較大，螺絲大。扭力肯定大。千克力