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1.機構是旋轉型的， 沒(méi)有辦法加外部感應器，伺服編碼器是增量型的
2.機構加了減速機，平時(shí)工作時(shí)肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應該還要記憶轉了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開(kāi)電伺服勵磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數錯誤
4.不知道CP1H有沒(méi)有什么方法可以斷電前把當前位置記憶下來(lái)，下次開(kāi)機再利用記憶的脈沖數和最近的Z相回原點(diǎn) 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺樣機，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線(xiàn)，發(fā)現沒(méi)有利用Z相信號，不知道怎么實(shí)現回原點(diǎn)的，求各位大神賜教

要么用四樓五樓的說(shuō)法用絕對型的伺服。要么買(mǎi)帶剎車(chē)的增量型伺服，斷電時(shí)候剎車(chē)鎖死。

電機每轉一圈，就減去一圈的脈沖。剩余脈沖寫(xiě)入斷電保持型的伺服當前位置存儲器。

不動(dòng)電機機構或者不是伺服運行中斷電就不要再回原點(diǎn)了