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機構做圓周運動(dòng)，在慢速抓產(chǎn)品到指定位置，然后同向高速返回，這樣連續運動(dòng)�，F在在高速結束后變到低速時(shí)機構會(huì )抖動(dòng)一下，不能平滑過(guò)渡，用兩個(gè)ddrva做的。速度要求每分鐘90個(gè)產(chǎn)品，增加了加減速時(shí)間，也沒(méi)什么效果。請問(wèn)各位，有什么好的辦法

慣性在起作用，減速時(shí)間延長(cháng)，緩沖一下。