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現有一機器人，動(dòng)作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產(chǎn)線(xiàn)。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復生產(chǎn)？

我以前做過(guò)類(lèi)似的案子，情況是機器人固定在一個(gè)地方可以夠著(zhù)所有工位，要想機器人停止后再啟動(dòng)接著(zhù)原來(lái)的狀態(tài)運行，必須要做記憶，我用的機器人有10個(gè)寄存器可以用來(lái)記憶，把每次不同的狀態(tài)寫(xiě)進(jìn)去，比如取的是第幾臺機的料，這個(gè)料有沒(méi)有做過(guò)�；蛘呤怯洃洸�，比如第一步取料，第二步放第一臺機的料，第三步取第一臺機的料，第三步放第二臺機的料，第四步取第二臺機的料，第五步放第三臺機的料，第六步取第三臺機的料，第七步放入流水線(xiàn)，每次把運行到哪一步了記憶下來(lái)，停止后再運行把這個(gè)狀態(tài)讀出來(lái)。這種要保證安全，每次運行必須從安全位置啟動(dòng)。不知道你用的安川有沒(méi)有這個(gè)寄存器