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現有一機器人，動(dòng)作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產(chǎn)線(xiàn)。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復生產(chǎn)？

你是1臺機器人供3臺下位機做搬運的動(dòng)作?機器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機器人?

現在以固定式機器人供3臺機上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機器人檢測到供料裝置OK信號,調用從輸送帶取料子程序;
3.機臺1,允許取放料信號OK,調用機臺1取放料子程序;
4.機臺2允許取放料信號OK,調用機臺2取放料子程序;
5.機臺3允許取放料信號OK,調用機臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機器人的話(huà),要考慮,機器人是否能夠轉得到各工位,移動(dòng)式機器人的話(huà),要增加移動(dòng)軸;
你說(shuō)的有某一機臺故障,不會(huì )影響程序的,有故障的話(huà),OK信號不會(huì )發(fā)出,機器人會(huì )等信號;
暫停的話(huà),程序只是暫停,繼續運行后,會(huì )接著(zhù)運行
機器人爪子,通常會(huì )設計成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
希望能幫到你

安川機器人，我自己沒(méi)應用過(guò)，但在之前服務(wù)過(guò)的公司見(jiàn)過(guò)別人做的項目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當機臺出故障時(shí)，與機器人交換的信號不出現，程序不調用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機器人活動(dòng)范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機器人停止運行，當人離開(kāi)安全區后，復位再啟動(dòng)程序，機器人會(huì )接著(zhù)運行。