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我要做了個(gè)定長(cháng)切沖的設備，就是用觸摸屏+PLC+伺服 而且料上外加編碼器做成全閉環(huán)，到達長(cháng)度停機做切沖的動(dòng)作。伺服為送料主機，因為單純的伺服開(kāi)環(huán)控制可能會(huì )出現打滑的現象，但是現在不知道程序改怎么往下寫(xiě)了，用伺服定位脈沖的話(huà)   編碼器就只能作為參考了；用編碼器為主的話(huà)，伺服只是啟停的話(huà)，然后設置一個(gè)減速長(cháng)度，但是感覺(jué)有點(diǎn)浪費了    伺服電機沒(méi)有啟太大的作用。請大神指點(diǎn)一下��！

這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應該沒(méi)啥用,真出現肉眼可見(jiàn)的打滑那么伺服肯定會(huì )因為超過(guò)誤差范圍而報警停機,因為伺服要求的跟隨精度就是最終的執行精度,在打滑的工況下這個(gè)誤差范圍的數值是取不到的,太小了伺服過(guò)沖震蕩,太大了整體沒(méi)精度,而且打滑是常見(jiàn)的不穩定擾動(dòng),是穩定不下來(lái)的,也沒(méi)法做靜態(tài)補償.
所以最簡(jiǎn)單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據編碼器的反饋補償一小段行程,做0尾速處理.

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